[發明專利]一種飛行控制方法、無人機及存儲介質

在審

• 申請號: 202010910432.1
• 申請日: 2020-09-02
• 公開（公告）號: CN111976974A
• 公開（公告）日: 2020-11-24
• 發明（設計）人: 汪康利
• 申請（專利權）人: 深圳市道通智能航空技術有限公司
• 主分類號: B64C27/22
• 分類號: B64C27/22;B64C27/52
• 代理公司: 深圳市六加知識產權代理有限公司 44372
• 代理人: 孟麗平

1.一種飛行控制方法，應用于無人機，其特征在于，所述方法包括：

確定所述無人機所處環境的風力方向，所述無人機包括機身、機翼、主旋翼及傾轉旋翼，所述機身包括機頭與機尾，所述機翼及所述主旋翼皆安裝于所述機身，所述傾轉旋翼安裝于所述機翼的端部，所述傾轉旋翼可相對于所述機翼轉動，所述傾轉旋翼在所述機翼所在平面與所述機翼的垂直面之間轉動；

若所述風力方向與所述無人機的機頭方向相對，調節所述傾轉旋翼的轉動角度，以使所述傾轉旋翼產生水平矢量力，所述水平矢量力與風力相對，且所述水平矢量力的大小與所述風力大小相同；

若所述風力風向與所述無人機的機頭方向之間存在角度，所述角度大于0°小于180°，調節所述無人機的機頭方向，使所述無人機的機頭方向與所述風力方向相對。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述確定所述無人機所處環境的風力方向包括：

獲取所述無人機飛行時的傳感器數據；

使用卡爾曼濾波器融合所述傳感器數據，得到風力在無人機坐標系的各個軸向風力分量；

根據所述各個軸向風力分量，確定所述無人機所處環境的風力方向。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述傳感器數據包括所述無人機的位置數據及速度數據。

4.根據權利要求1-3任一項所述的方法，其特征在于，所述若所述風力方向與所述無人機的機頭方向相對，調節所述傾轉旋翼的轉動角度，以使所述傾轉旋翼產生水平矢量力，所述水平矢量力與風力相對，且所述水平矢量力的大小與所述風力大小相同，包括：

控制所述傾轉旋翼相對于所述機翼轉動至所述機翼所在的平面；

調節所述傾轉旋翼產生與所述風力大小相同的水平矢量力。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述調節所述傾轉旋翼產生與所述風力大小相同的水平矢量力，包括：

獲取所述主旋翼提供的槳力；

根據所述槳力及所述各個軸向風力分量，調整所述無人機的傾轉旋翼提供水平矢量力，其中，所述水平矢量力與所述風力的大小相同。

6.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，所述根據所述槳力及所述各個軸向風力分量，調整所述無人機的傾轉旋翼提供的水平矢量力，包括：

根據以下等式，調整所述無人機的傾轉旋翼提供的水平矢量力：

其中，F_x,b、F_y,b及F_z,b為所述無人機坐標系X軸、Y軸及Z軸的合力，ma_x、ma_y及ma_z為所述無人機的重力分別在無人機坐標系X軸、Y軸及Z軸的重力分量，F_xl、F_xr、F_zl及F_zr分別為所述無人機的傾轉旋翼為所述無人機提供的矢量力分別在X軸和Z軸的分量，T_f和T_b則為所述主旋翼提供的槳力，及分別為所述風力在所述無人機坐標系的X軸、Y軸及Z軸的風力分量。

7.一種非易失性計算機可讀存儲介質，其特征在于，所述非易失性計算機可讀存儲介質存儲有計算機可執行指令，所述計算機可執行指令用于使無人機執行如權利要求1至6任一項所述的飛行控制方法。

8.一種無人機，其特征在于，包括

機身；

機翼，安裝于所述機身；

主旋翼，安裝于所述機身；

傾轉旋翼，安裝于所述機翼；

動力裝置，安裝于所述機身內，用于為所述無人機提供動力；

其中，所述動力裝置包括：

至少一個處理器；以及，

與所述至少一個處理器通信連接的存儲器；其中，

所述存儲器存儲有可被所述至少一個處理器執行的指令，所述指令被所述至少一個處理器執行，以使所述至少一個處理器能夠執行如權利要求1至6任一項所述的飛行控制方法。