[發明專利]機器人

在審

• 申請號: 202010909975.1
• 申請日: 2020-09-02
• 公開（公告）號: CN112549007A
• 公開（公告）日: 2021-03-26
• 發明（設計）人: 渡邊秀之
• 申請（專利權）人: 發那科株式會社
• 主分類號: B25J9/04
• 分類號: B25J9/04;B25J19/00
• 代理公司: 北京清亦華知識產權代理事務所(普通合伙) 11201
• 代理人: 宋融冰

本發明提供一種機器人，其能夠確保第二臂內的密閉，并且能夠將電纜支撐部件配置在接口部件的附近。該機器人具備：底座(100)；第一臂(10)，其支撐在底座上；第二臂(20)，其以能夠圍繞軸線擺動的方式支撐在第一臂上；第二臂具有臂主體(25)和罩(26)，臂主體以能夠擺動的方式支撐在第一臂上，罩安裝在臂主體上；接口部件(28)，其安裝在罩上，并與電纜(CAa)以及管(Pa)的至少一方連接；電纜支撐部件(50)，其一端固定在臂主體上，另一端穿過設置在接口部件上的孔(28a)或切口而露出于第二臂外；以及密封件，其密封電纜支撐部件和接口部件之間，并允許電纜支撐部件相對于接口部件在沿著所述軸線的方向上移動。

技術領域

本發明涉及機器人。

背景技術

目前已知如下水平多關節型機器人：其具備：底座；第一臂，其以能夠圍繞第一軸線擺動的方式支撐在底座上；第二臂，其以能夠圍繞與第一軸線平行的第二軸線擺動的方式支撐在第一臂上；圓筒狀的第三臂，其以能夠圍繞與第二軸線平行的軸線旋轉且能夠沿著所述軸線移動的方式支撐在第二臂上；以及工具，其安裝在第三臂的下端。例如，專利文獻1如下所示。

現有技術文獻

專利文獻

專利文獻1：日本特開2012-218118號公報

發明內容

發明要解決的問題

在所述機器人中，工具用的電纜以及管從第二臂的上表面向外部延伸，并且該電纜以及管穿過圓筒狀的第三臂內并與第三臂的下端的工具連接。其中，用于固定電纜以及管的電纜支撐部件固定在第二臂上，以便從第二臂的上表面延伸的電纜以及管不會因機器人的動作而大幅擺動。該電纜支撐部件具備：底面部，其固定在第二臂的底面；一對上下方向延伸設置部，其分別從底面部的兩端向上方延伸；以及水平方向延伸設置部，其將一對上下方向延伸設置部的上端彼此連接。電纜以及管利用INSULOK等固定在上下方向延伸設置部和水平方向延伸設置部的至少一方上。

其中，水平多關節型機器人為了提升工作效率，第一臂和第二臂以高速擺動的情況較多。因此，優選用于將電纜以及管固定在第二臂上的電纜支撐部件是輕量的，并且具有相對于擺動的剛性。

為了輕量化和高剛性化，也可以考慮縮短電纜支撐部件，并將其固定在構成第二臂的上表面的罩上。例如，也可以考慮將短的電纜支撐部件固定在金屬制的接口部件上，該金屬制的接口部件固定在第二臂的罩的上表面。然而，由于罩通常是塑料制，因此在第二臂部件高速擺動的情況下，不能將電纜支撐部件穩定地固定在罩的上表面的接口部件上。

作為另一種方案，也可以將電纜支撐部件的下端固定在構成第二臂的金屬制的臂主體上，并使電纜支撐部件的上端側經由設置在接口部件上的孔而露出于第二臂的外部。其中，在多數情況下，第二臂內必須密閉。為了實現該密閉，可以考慮使接口部件和電纜支撐部件緊貼固定。但是，如果如此構成，那么接口部件相對于臂主體的高度位置會被固定。另一方面，接口部件和罩之間也需要密閉，罩和臂主體之間也需要密閉。因此，若使接口部件和電纜支撐部件緊貼固定，則由于各零件的尺寸誤差、裝配誤差等的影響，可能在任一個密封部產生間隙，而不能將第二臂內密閉。

鑒于以上情況，期望一種機器人，其能夠確保第二臂內的密閉，并且能夠將電纜支撐部件配置在接口部件的附近。

用于解決問題的方案