[發明專利]一種玉米對行收獲控制方法及系統

在審

• 申請號: 202010909618.5
• 申請日: 2020-09-02
• 公開（公告）號: CN112068562A
• 公開（公告）日: 2020-12-11
• 發明（設計）人: 王進;齊勇;劉炳雷;趙晗;倪云龍
• 申請（專利權）人: 雷沃重工股份有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02;G05D1/08;A01D91/04
• 代理公司: 北京輕創知識產權代理有限公司 11212
• 代理人: 尉保芳

本發明涉及對行控制領域,特別涉及一種玉米對行收獲控制方法及系統，包括：步驟1、實時獲取車身姿態信息及玉米對行信息；步驟2、判斷所述對行信息的信號消失時長是否超過預設時長；步驟3、若判斷結果為是，則，調取上一時刻的車身姿態信息，并根據所述上一時刻的車身姿態信息計算并調整車身角度；步驟4、根據調整角度控制車輛繼續前進，通過上述方法可以節省人工勞動力，同時還能有效的避免當遇到植株缺失時產生的車輛偏離預設軌道的問題。

技術領域

本發明涉及對行控制領域，尤其涉及一種玉米對行收獲控制方法及系統。

背景技術

中國是農業大國，為適應我國廣大中原地區玉米小麥規模化種植的趨勢，農業機械大型化的發展離不開智能化技術。一方面，傳統的玉米收獲機進行玉米收獲時，需要駕駛員手動對行作業，收獲速度慢。在手動對行駕駛過程中，依賴于駕駛員的經驗和操作水平，駕駛員容易產生疲勞，對收獲質量、效率均有較大影響；另一方面，由于玉米播種漏播或者出苗失敗等原因，會導致玉米植株行偶發性出現一段距離的空株現象。現有的玉米對行收獲控制技術中，當遇到玉米植株行缺失時，會因為長時間觸碰不到玉米植株而無法有效發揮對行收獲作用。

發明內容

本發明所要解決的技術問題是提供一種玉米對行收獲控制方法。

本發明解決上述技術問題的技術方案如下：一種玉米對行收獲控制方法，包括：

步驟1、實時獲取車身姿態信息及玉米對行信息；

步驟2、判斷所述對行信息的信號消失時長是否超過預設時長；

步驟3、若判斷結果為是，則，調取上一時刻的車身姿態信息，并根據所述上一時刻的車身姿態信息計算并調整車身角度；

步驟4、根據調整角度控制車輛繼續前進。

本發明的有益效果是：通過車身姿態信息及玉米對行信息的配合使用可以有效保證在植株缺失的情況下車輛仍然可以沿當前玉米生長行行駛，不會發生車輛偏離等狀況，另外通過對車輛前進角度的控制可以減少大量的人為操作，節省勞動力。

在上述技術方案的基礎上，本發明還可以做如下改進。

進一步，步驟1之前還包括：

步驟0、車輛啟動后，自動檢測車輛儀表顯示是否存在故障，若檢測結果為存在故障，則，發出預警并進行故障排除，重復步驟0，直至檢測結果為不存在故障，執行步驟1。

采用上述進一步方案的有益效果是，預先進行故障排除可以避免在行進過程中因顯示不當而造成的問題。

進一步，所述車身姿態信息包括：偏航角。

進一步，步驟2具體為：

判斷左右兩側的對行信息的信號同時消失的時長是否超過預設時長。

采用上述進一步方案的有益效果是，通過兩側信號同時消失的時長進行判斷可以避免因單側判斷，判斷依據不全而導致的誤判情況。

進一步，步驟3還包括：

步驟301、若判斷結果為否，則，車輛繼續沿當前方向前進。

本發明解決上述技術問題的另一種技術方案如下：一種玉米對行收獲控制系統，包括：

獲取模塊、用于實時獲取車身姿態信息及玉米對行信息；

判斷模塊、用于判斷所述對行信息的信號消失時長是否超過預設時長；

調整模塊、用于若判斷結果為是，則，調取上一時刻的車身姿態信息，并根據所述上一時刻的車身姿態信息計算并調整車身角度；

前進模塊、用于根據調整角度控制車輛繼續前進。