[發明專利]一種玉米對行收獲控制方法及系統

在審

• 申請號: 202010909618.5
• 申請日: 2020-09-02
• 公開（公告）號: CN112068562A
• 公開（公告）日: 2020-12-11
• 發明（設計）人: 王進;齊勇;劉炳雷;趙晗;倪云龍
• 申請（專利權）人: 雷沃重工股份有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02;G05D1/08;A01D91/04
• 代理公司: 北京輕創知識產權代理有限公司 11212
• 代理人: 尉保芳

1.一種玉米對行收獲控制方法，其特征在于，包括：

步驟1、實時獲取車身姿態信息及玉米對行信息；

步驟2、判斷所述對行信息的信號消失時長是否超過預設時長；

步驟3、若判斷結果為是，則，調取上一時刻的車身姿態信息，并根據所述上一時刻的車身姿態信息計算并調整車身角度；

步驟4、根據調整角度控制車輛繼續前進。

2.根據權利要求1所述的一種玉米對行收獲控制方法，其特征在于，步驟1之前還包括：

步驟0、車輛啟動后，自動檢測車輛儀表顯示是否存在故障，若檢測結果為存在故障，則，發出預警并進行故障排除，重復步驟0，直至檢測結果為不存在故障，執行步驟1。

3.根據權利要求1所述的一種玉米對行收獲控制方法，其特征在于，所述車身姿態信息包括：偏航角。

4.根據權利要求1所述的一種玉米對行收獲控制方法，其特征在于，步驟2具體為：

判斷左右兩側的對行信息的信號同時消失的時長是否超過預設時長。

5.根據權利要求1所述的一種玉米對行收獲控制方法，其特征在于，步驟3還包括：

步驟301、若判斷結果為否，則，車輛繼續沿當前方向前進。

6.一種玉米對行收獲控制系統，其特征在于，包括：

獲取模塊、用于實時獲取車身姿態信息及玉米對行信息；

判斷模塊、用于判斷所述對行信息的信號消失時長是否超過預設時長；

調整模塊、用于若判斷結果為是，則，調取上一時刻的車身姿態信息，并根據所述上一時刻的車身姿態信息計算并調整車身角度；

前進模塊、用于根據調整角度控制車輛繼續前進。

7.根據權利要求6所述的一種玉米對行收獲控制系統，其特征在于，還包括：

檢測模塊、用于車輛啟動后，自動檢測車輛儀表顯示是否存在故障，若檢測結果為存在故障，則，發出預警并進行故障排除，重復檢測模塊，直至檢測結果為不存在故障，執行獲取模塊。

8.根據權利要求6所述的一種玉米對行收獲控制系統，其特征在于，所述車身姿態信息包括：偏航角。

9.根據權利要求6所述的一種玉米對行收獲控制系統，其特征在于，判斷模塊具體用于：

判斷左右兩側的對行信息的信號同時消失的時長是否超過預設時長。

10.根據權利要求6所述的一種玉米對行收獲控制系統，其特征在于，調整模塊還,用于若判斷結果為否，則，車輛繼續沿當前方向前進。