[發(fā)明專(zhuān)利]多維驅(qū)動(dòng)式上料機(jī)械手

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010909270.X
• 申請(qǐng)日: 2020-09-02
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN112108581A
• 公開(kāi)（公告）日: 2020-12-22
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 吳曉楓;曹衛(wèi)家
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 常熟市杜尼電子有限責(zé)任公司
• 主分類(lèi)號(hào): B21D43/10
• 分類(lèi)號(hào): B21D43/10;B21D43/11;B21D53/88
• 代理公司: 蘇州根號(hào)專(zhuān)利代理事務(wù)所(普通合伙) 32276
• 代理人: 呂正剛

本發(fā)明涉及一種多維驅(qū)動(dòng)式上料機(jī)械手，包括旋轉(zhuǎn)電機(jī)、支撐板、直線電機(jī)、連接板、擺動(dòng)氣缸、提升氣缸和電磁鐵連接組件，所述旋轉(zhuǎn)電機(jī)的動(dòng)力軸與所述支撐板相連，用于帶動(dòng)所述支撐板水平轉(zhuǎn)動(dòng)，所述直線電機(jī)設(shè)置在所述支撐板上并用于帶動(dòng)所述連接板沿支撐板的長(zhǎng)度方向運(yùn)動(dòng)，所述擺動(dòng)氣缸固定在所述連接板的端部，所述擺動(dòng)氣缸的動(dòng)力軸與所述提升氣缸相連，所述擺動(dòng)氣缸與所述提升氣缸均為豎直設(shè)置，用于抓取工件的所述電磁鐵連接組件固定在所述提升氣缸的伸縮軸上。本申請(qǐng)?zhí)岣吡松a(chǎn)自動(dòng)化程度，提高工作效率和作業(yè)精度，同時(shí)能夠保證工人的工作安全，保證生產(chǎn)加工工作的穩(wěn)定有序進(jìn)行。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及自動(dòng)化上料設(shè)備，特別是涉及一種多維驅(qū)動(dòng)式上料機(jī)械手。

背景技術(shù)

金屬?zèng)_壓件是汽車(chē)構(gòu)造中十分重要的部分，例如汽車(chē)的車(chē)身、車(chē)架、車(chē)廂的主體都是由鋼板沖壓成形后焊接裝配而成的。已知技術(shù)中對(duì)于上述沖壓件的生產(chǎn)都是采用自動(dòng)化的沖壓設(shè)備來(lái)完成，但上料則是由人工完成。工人將待沖壓的金屬板材預(yù)先堆疊放至沖壓設(shè)備的進(jìn)料端臺(tái)面?zhèn)?，然后一片一片的依次遞送至工位進(jìn)行后續(xù)的模內(nèi)手臂輸送及沖壓作業(yè)。由于產(chǎn)量大，沖壓過(guò)程短，故實(shí)際作業(yè)時(shí)由于工人頻繁送料體力消耗也大，往往會(huì)產(chǎn)生送料滯后及體力消耗，這導(dǎo)致用工成本較高，工作效率低，另一方面，人工高強(qiáng)度作業(yè)，難免會(huì)因操作疏漏和失誤而造成安全問(wèn)題。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的是要提供一種多維驅(qū)動(dòng)式上料機(jī)械手，提高了生產(chǎn)自動(dòng)化程度，提高工作效率和作業(yè)精度，同時(shí)能夠保證工人的工作安全，保證生產(chǎn)加工工作的穩(wěn)定有序進(jìn)行。

為達(dá)到上述目的，本發(fā)明采用的技術(shù)方案是：

本發(fā)明提供了一種多維驅(qū)動(dòng)式上料機(jī)械手，包括旋轉(zhuǎn)電機(jī)、支撐板、直線電機(jī)、連接板、擺動(dòng)氣缸、提升氣缸和電磁鐵連接組件，所述旋轉(zhuǎn)電機(jī)的動(dòng)力軸與所述支撐板相連，用于帶動(dòng)所述支撐板水平轉(zhuǎn)動(dòng)，所述直線電機(jī)設(shè)置在所述支撐板上并用于帶動(dòng)所述連接板沿支撐板的長(zhǎng)度方向運(yùn)動(dòng)，所述擺動(dòng)氣缸固定在所述連接板的端部，所述擺動(dòng)氣缸的動(dòng)力軸與所述提升氣缸相連，所述擺動(dòng)氣缸與所述提升氣缸均為豎直設(shè)置，用于抓取工件的所述電磁鐵連接組件固定在所述提升氣缸的伸縮軸上。

對(duì)于上述技術(shù)方案，申請(qǐng)人還有進(jìn)一步的優(yōu)化措施。

可選地，在所述支撐板上沿其長(zhǎng)度方向設(shè)置有滾珠絲桿，所述直線電機(jī)通過(guò)聯(lián)軸器驅(qū)動(dòng)所述滾珠絲桿動(dòng)作，所述連接板與驅(qū)動(dòng)塊固定連接，所述驅(qū)動(dòng)塊上設(shè)置有與所述滾珠絲桿配合的滾珠絲桿副。

進(jìn)一步地，在所述支撐板上沿其長(zhǎng)度方向設(shè)置有第一直線導(dǎo)軌，所述驅(qū)動(dòng)塊與所述第一直線導(dǎo)軌間滑動(dòng)配合。

進(jìn)一步地，在所述滾珠絲桿的兩端分別設(shè)置有用于檢測(cè)驅(qū)動(dòng)塊極限位置的接近開(kāi)關(guān)。

更進(jìn)一步地，在所述連接板的下方沿其長(zhǎng)度方向固定設(shè)置有第二直線導(dǎo)軌，在所述支撐板上固定有滑塊，所述滑塊的頂部具有與所述第二直線導(dǎo)軌相適應(yīng)的滑槽，所述第二直線導(dǎo)軌與所述滑塊間構(gòu)成滑動(dòng)配合。

可選地，還包括設(shè)置于所述支撐板下方的底板，所述旋轉(zhuǎn)電機(jī)固定在所述底板上，所述旋轉(zhuǎn)電機(jī)的旋轉(zhuǎn)軸與諧波減速器的旋轉(zhuǎn)部位連接，所述諧波減速器的輸出動(dòng)力軸再與所述支撐板固定連接。

可選地，所述電磁鐵連接組件包括橫桿、調(diào)節(jié)桿以及電磁鐵，所述橫桿與所述提升氣缸的伸縮軸固定連接，所述調(diào)節(jié)桿垂直于所述橫桿設(shè)置，在所述橫桿上開(kāi)設(shè)有調(diào)節(jié)孔，所述調(diào)節(jié)桿穿設(shè)在所述調(diào)節(jié)孔內(nèi)并通過(guò)螺釘鎖死，所述電磁鐵設(shè)置于所述調(diào)節(jié)桿的底部。

由于上述技術(shù)方案運(yùn)用，本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比具有下列優(yōu)點(diǎn)：

本發(fā)明的多維驅(qū)動(dòng)式上料機(jī)械手，通過(guò)旋轉(zhuǎn)電機(jī)控制整體手臂進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，而在手臂端部采用擺動(dòng)氣缸與提升氣缸相配合的結(jié)構(gòu)，擺動(dòng)氣缸可完成對(duì)工件抓取時(shí)的工件位置擺放的微調(diào)，而提升氣缸能夠適應(yīng)于不同高度的工件的抓取，與傳統(tǒng)搬運(yùn)機(jī)械手電機(jī)帶動(dòng)相比，既簡(jiǎn)化了結(jié)構(gòu)，又優(yōu)化了對(duì)工件位置的調(diào)試，大大節(jié)省了調(diào)試時(shí)間。