[發明專利]多維驅動式上料機械手

在審

• 申請號: 202010909270.X
• 申請日: 2020-09-02
• 公開（公告）號: CN112108581A
• 公開（公告）日: 2020-12-22
• 發明（設計）人: 吳曉楓;曹衛家
• 申請（專利權）人: 常熟市杜尼電子有限責任公司
• 主分類號: B21D43/10
• 分類號: B21D43/10;B21D43/11;B21D53/88
• 代理公司: 蘇州根號專利代理事務所(普通合伙) 32276
• 代理人: 呂正剛

1.一種多維驅動式上料機械手，其特征在于，包括旋轉電機、支撐板、直線電機、連接板、擺動氣缸、提升氣缸和電磁鐵連接組件，所述旋轉電機的動力軸與所述支撐板相連，用于帶動所述支撐板水平轉動，所述直線電機設置在所述支撐板上并用于帶動所述連接板沿支撐板的長度方向運動，所述擺動氣缸固定在所述連接板的端部，所述擺動氣缸的動力軸與所述提升氣缸相連，所述擺動氣缸與所述提升氣缸均為豎直設置，用于抓取工件的所述電磁鐵連接組件固定在所述提升氣缸的伸縮軸上。

2.根據權利要求1所述的多維驅動式上料機械手，其特征在于，在所述支撐板上沿其長度方向設置有滾珠絲桿，所述直線電機通過聯軸器驅動所述滾珠絲桿動作，所述連接板與驅動塊固定連接，所述驅動塊上設置有與所述滾珠絲桿配合的滾珠絲桿副。

3.根據權利要求2所述的多維驅動式上料機械手，其特征在于，在所述支撐板上沿其長度方向設置有第一直線導軌，所述驅動塊與所述第一直線導軌間滑動配合。

4.根據權利要求2所述的多維驅動式上料機械手，其特征在于，在所述滾珠絲桿的兩端分別設置有用于檢測驅動塊極限位置的接近開關。

5.根據權利要求1至4中任一項所述的多維驅動式上料機械手，其特征在于，在所述連接板的下方沿其長度方向固定設置有第二直線導軌，在所述支撐板上固定有滑塊，所述滑塊的頂部具有與所述第二直線導軌相適應的滑槽，所述第二直線導軌與所述滑塊間構成滑動配合。

6.根據權利要求1所述的多維驅動式上料機械手，其特征在于，還包括設置于所述支撐板下方的底板，所述旋轉電機固定在所述底板上，所述旋轉電機的旋轉軸與諧波減速器的旋轉部位連接，所述諧波減速器的輸出動力軸再與所述支撐板固定連接。

7.根據權利要求1所述的多維驅動式上料機械手，其特征在于，所述電磁鐵連接組件包括橫桿、調節桿以及電磁鐵，所述橫桿與所述提升氣缸的伸縮軸固定連接，所述調節桿垂直于所述橫桿設置，在所述橫桿上開設有調節孔，所述調節桿穿設在所述調節孔內并通過螺釘鎖死，所述電磁鐵設置于所述調節桿的底部。