[發明專利]一種控制方法、控制裝置及控制器

在審

• 申請號: 202010908778.8
• 申請日: 2020-09-02
• 公開（公告）號: CN114204863A
• 公開（公告）日: 2022-03-18
• 發明（設計）人: 蔣德凱
• 申請（專利權）人: 杭州先途電子有限公司
• 主分類號: H02P21/14
• 分類號: H02P21/14;H02P21/18;H02P21/22;H02P27/08
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種控制方法，能夠控制電機，其特征在于，包括以下步驟：

設置三相驅動電流目標值為0或者一個接近0的值，獲取電機的三相實際驅動電流Iu、Iv、Iw,至少根據所述三相驅動電流目標值和所述三相實際驅動電流，調整控制器輸出的三相電壓，以使所述三相實際驅動電流趨近于所述三相驅動電流目標值；

當所述三相實際驅動電流Iu、Iv、Iw達到所述三相驅動電流目標值時，獲取表征所述控制器輸出的三相電壓的電壓指示參數組，并至少根據所述電壓指示參數組得到電機初始轉速w；

至少根據所述電機初始轉速w確定電機啟動策略。

2.根據權利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述設置三相驅動電流目標值為0或者一個接近0的值，包括以下步驟：

在三相電機控制坐標系中，將d、q軸目標電流Id*、Iq*設置為0；

所述電壓指示參數組包括電機d軸輸出電壓Vd和q軸輸出電壓Vq；

所述獲取表征控制器輸出的三相電壓的電壓指示參數組，并至少根據所述電壓指示參數組得到電機初始轉速w包括步驟：

對所述三相實際驅動電流Iu、Iv、Iw進行CLARK和PARK變換，得到電機的d軸電流Id和q軸電流Iq；

對電機進行電流環控制，得到電機d軸輸出電壓Vd和q軸輸出電壓Vq；

至少根據電機d軸輸出電壓Vd和q軸輸出電壓Vq，得到電機初始轉速w。

3.根據權利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述設置三相驅動電流目標值為0或者一個接近0的值，包括步驟：在三相電機控制坐標系中，將α、β軸目標電流Iα*、Iβ*設置為0；

所述電壓指示參數組包括電機α軸輸出電壓Vα和β軸輸出電壓Vβ；

所述獲取表征控制器輸出的三相電壓的電壓指示參數組，并至少根據所述電壓指示參數組得到電機初始轉速w包括步驟：

對所述三相實際驅動電流Iu、Iv、Iw進行CLARK變換得到電機的α軸電流Iα和β軸電流Iβ；

對電機進行電流環控制，得到電機α軸輸出電壓Vα和β軸輸出電壓Vβ；

至少根據電機α軸輸出電壓Vα和β軸輸出電壓Vβ，得到電機初始轉速w。

4.根據權利要求2或3所述的控制方法，其特征在于，所述至少根據電機d軸輸出電壓Vd和q軸輸出電壓Vq得到電機初始轉速w，包括步驟：

對電機d軸輸出電壓Vd和q軸輸出電壓Vq進行低通濾波得到濾波后的d軸輸出電壓Vd’和q軸輸出電壓Vq’；

計算電機當前角度θ，其中θ＝arctan(Vq’/Vd’)；

至少根據所述當前角度θ計算電機初始轉速w，其中w＝θ*s*wc/(s+wc)，s代表拉氏變換算子，wc為濾波角速度；

所述至少根據電機α軸輸出電壓Vα和β軸輸出電壓Vβ得到電機初始轉速w，包括步驟：

對電機α軸輸出電壓Vα和β軸輸出電壓Vβ進行低通濾波得到濾波后的α軸輸出電壓Vα’和β軸輸出電壓Vβ’；

計算電機當前角度θ，其中θ＝arctan(Vα’/Vβ’)；

至少根據所述當前角度θ計算電機初始轉速w，其中w＝θ*s*wc/(s+wc)，s代表拉氏變換算子，wc為濾波角速度。

5.根據權利要求2或3所述的控制方法，其特征在于，得到電機初始轉速w包括利用鎖相環控制算法進行電機初始轉速運算得到。

6.根據權利要求1所述的控制方法，其特征在于，還包括步驟：至少根據所述電機初始轉速w進行啟動狀態判斷；進而根據所述啟動狀態確定電機啟動策略。

7.根據權利要求6所述的控制方法，其特征在于，所述啟動狀態包括逆轉、正轉和靜止；所述至少根據所述電機初始轉速進行啟動狀態判斷包括步驟：

判斷所述電機初始轉速w是否大于第一轉速預設值w1,如是，則判斷所述啟動狀態為正轉，其中w10；

判斷所述電機初始轉速w是否小于第二轉速預設值w2，如是，則判斷所述啟動狀態為逆轉，其中，w20；

判斷所述電機初始轉速w是否處于w2與w1之間，如是，則判斷所述啟動狀態為靜止。