[發明專利]一種基于主動萬向輪的全向移動式雙臂裝配機器人

有效

• 申請號: 202010908203.6
• 申請日: 2020-09-02
• 公開（公告）號: CN112643646B
• 公開（公告）日: 2022-01-28
• 發明（設計）人: 王衛華
• 申請（專利權）人: 王衛華
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J9/10;B25J5/00;B25J5/02;B25J19/00
• 代理公司: 深圳至誠化育知識產權代理事務所(普通合伙) 44728
• 代理人: 劉英

1.一種基于主動萬向輪的全向移動式雙臂裝配機器人，包括移動平臺(1)，其特征在于：所述移動平臺(1)上開設有腔體(2)，腔體(2)的底部內壁上固定安裝有固定板(3)，固定板(3)的上方設有兩個活動座(4)，兩個活動座(4)的頂部均固定安裝有第一軸承座(5)，腔體(2)的頂部內壁上開設有兩個第一矩形滑孔(6)，兩個第一矩形滑孔(6)內均滑動安裝有支撐柱(7)，支撐柱(7)的兩端均延伸至第一矩形滑孔(6)外，兩個支撐柱(7)的頂端均固定安裝有安裝座(8)，兩個安裝座(8)的頂部均固定安裝有機器人手臂(9)，兩個支撐柱(7)的底端均開設有螺紋槽(10)，兩個螺紋槽(10)內均螺紋安裝有螺紋柱(11)，兩個螺紋柱(11)的螺紋旋向相反設置，螺紋柱(11)的底端延伸至螺紋槽(10)外，兩個螺紋柱(11)的底端分別轉動安裝在相對應的第一軸承座(5)上，兩個螺紋柱(11)上均固定套設有位于相對應支撐柱(7)下方的第一齒輪(12)，腔體(2)的一側內壁上固定安裝有兩個橫板(13)，兩個橫板(13)的一側均安裝有兩個齒條(14)，兩個第一齒輪(12)分別與相對應的齒條(14)相嚙合，兩個活動座(4)相互靠近的一側均開設有螺紋孔(15)，兩個螺紋孔(15)內均螺紋安裝有絲桿(16)，絲桿(16)的兩端均延伸至螺紋孔(15)外，兩個絲桿(16)的螺紋旋向相反設置，兩個絲桿(16)相互靠近的一端固定連接有同一個轉軸(17)，轉軸(17)上固定套設有第二齒輪(18)，固定板(3)的頂部開設有固定槽(19)，固定槽(19)內固定安裝有電機(20)，電機(20)的輸出軸端固定安裝有第三齒輪(21)，第三齒輪(21)的底部延伸至固定槽(19)外并與第二齒輪(18)相嚙合，腔體(2)的頂部內壁上均開設有四個第二矩形滑孔(22)，四個第二矩形滑孔(22)分別對稱設置在相對應的第一矩形滑孔(6)的兩側，四個第二矩形滑孔(22)內均滑動安裝有套管(23)，套管(23)的底端延伸至腔體(2)內，支撐柱(7)的兩側均固定安裝有L型導向桿(24)，四個L型導向桿(24)的豎直端分別貫穿相對應的套管(23)，且四個L型導向桿(24)分別與相對應的套管(23)滑動連接配合，腔體(2)的兩側內壁上分別開設有進氣孔(25)和散熱孔(26)。

2.根據權利要求1所述的一種基于主動萬向輪的全向移動式雙臂裝配機器人，其特征在于：所述腔體(2)的兩側內壁上分別固定安裝有吸氣扇(27)和排氣扇(28)，進氣孔(25)和散熱孔(26)內均固定安裝有防塵濾網(29)。

3.根據權利要求1所述的一種基于主動萬向輪的全向移動式雙臂裝配機器人，其特征在于：所述腔體(2)的內壁上固定安裝有滑桿(30)，兩個活動座(4)均滑動套設在滑桿(30)上。

4.根據權利要求1所述的一種基于主動萬向輪的全向移動式雙臂裝配機器人，其特征在于：所述固定板(3)的底部開設有兩個限位槽(31)，兩個活動座(4)的底部均固定安裝有兩個限位塊(32)，兩個限位塊(32)的底端分別延伸至相對應的限位槽(31)內。

5.根據權利要求4所述的一種基于主動萬向輪的全向移動式雙臂裝配機器人，其特征在于：兩個限位塊(32)的底部均轉動安裝有滾輪(33)，兩個滾輪(33)的底部分別與相對應限位槽(31)的底部內壁滾動接觸。

6.根據權利要求1所述的一種基于主動萬向輪的全向移動式雙臂裝配機器人，其特征在于：所述腔體(2)的兩側內壁上均固定安裝有第二軸承座，兩個絲桿(16)相互遠離的一端分別轉動安裝在相對應的第二軸承座上。

7.根據權利要求1所述的一種基于主動萬向輪的全向移動式雙臂裝配機器人，其特征在于：所述第二矩形滑孔(22)的兩側內壁上均開設有導向槽，套管(23)的兩側均固定安裝有導向塊，導向塊滑動安裝在相對應的導向槽內。

8.根據權利要求1所述的一種基于主動萬向輪的全向移動式雙臂裝配機器人，其特征在于：所述四個L型導向桿(24)位于腔體(2)內的一端均固定安裝有限位擋板。