[發明專利]一種基于主動萬向輪的全向移動式雙臂裝配機器人

有效

• 申請號: 202010908203.6
• 申請日: 2020-09-02
• 公開（公告）號: CN112643646B
• 公開（公告）日: 2022-01-28
• 發明（設計）人: 王衛華
• 申請（專利權）人: 王衛華
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J9/10;B25J5/00;B25J5/02;B25J19/00
• 代理公司: 深圳至誠化育知識產權代理事務所(普通合伙) 44728
• 代理人: 劉英

本發明公開了一種基于主動萬向輪的全向移動式雙臂裝配機器人，包括移動平臺，移動平臺上開設有腔體，腔體的底部內壁上固定安裝有固定板，固定板的上方設有兩個活動座，兩個活動座的頂部均固定安裝有第一軸承座，腔體的頂部內壁上開設有兩個第一矩形滑孔。本發明設計合理，實用性好，能夠對兩個機器人手臂之間的間距進行調節，而且在對兩個機器人手臂之間的間距進行增大調節的同時，能夠控制機器人手臂進行升高，在對兩個機器人手臂之間的間距進行減小調節的同時，能夠控制機器人手臂進行下降，改變了兩個機器人手臂的操作空間，利用兩個機器人手臂便于對不同體積的物件進行平穩裝配工作。

技術領域

本發明涉及裝配機器人技術領域，具體為一種基于主動萬向輪的全向移動式雙臂裝配機器人。

背景技術

裝配機器人是柔性自動化裝配系統的核心設備，由機器人操作機、控制器、末端執行器和傳感系統組成，其中操作機的結構類型有水平關節型、直角坐標型、多關節型和圓柱坐標型等，控制器一般采用多CPU或多級計算機系統，實現運動控制和運動編程，末端執行器為適應不同的裝配對象而設計成各種手爪和手腕等，傳感系統用來獲取裝配機器人與環境和裝配對象之間相互作用的信息，裝配機器人可分為單臂機器人和雙臂機器人，雙臂機器人系統比單臂機器人系統在靈活性、負載能力方面具有明顯優勢，雙臂機器人的使用越來越廣泛。

經檢索，授權公告號為CN111015624A公開了一種基于主動萬向輪的全向移動式雙臂裝配機器人，包括具有全向移動功能的移動平臺和具有裝配功能的裝配機器人；移動平臺包括車體，車體安裝有四套主動式萬向輪和四套獨立驅動的升降支撐裝置，該全向移動式雙臂裝配機器人一方面具有全向移動功能，能夠在狹小的空間內自由穿梭；另一方面，配合四套獨立驅動的升降支撐裝置，即使地面高低不平，也可使車身很牢靠的固定在地面上，從而可使裝配機器人進行高速高精度裝配作業，但是，現有技術中，該全向移動式雙臂裝配機器人在工作過程中，兩個機器人手臂均是固定安裝在移動平臺上，不能夠根據操作需要對兩個機器人手臂之間的間距進行調節，而且不便于對兩個機器人手臂的高度位置進行調節，導致兩個機器人手臂的操作空間受到限制，不適用與對不同體積的物件進行平穩裝配工作，為此，我們提出一種基于主動萬向輪的全向移動式雙臂裝配機器人用于解決上述問題。

發明內容

(一)解決的技術問題

針對現有技術的不足，本發明提供了一種基于主動萬向輪的全向移動式雙臂裝配機器人，解決了現有的全向移動式雙臂裝配機器人在工作過程中，不能夠對兩個機器人手臂之間的間距進行調節，而且不便于對兩個機器人手臂的高度位置進行調節，導致兩個機器人手臂的操作空間受到限制，不適用與對不同體積的物件進行平穩裝配工作的問題。

(二)技術方案