[發(fā)明專利]車輛解耦控制方法、仿真平臺、電子設備及存儲介質

有效

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• 申請日: 2020-08-31
• 公開（公告）號: CN112051848B
• 公開（公告）日: 2021-07-20
• 發(fā)明（設計）人: 徐毅林;姜建滿;吳瓊;丁釗;范賢根
• 申請（專利權）人: 安徽江淮汽車集團股份有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 深圳市世紀恒程知識產權代理事務所 44287
• 代理人: 梁馨怡

本發(fā)明涉及車輛仿真測試技術領域，尤其涉及一種車輛解耦控制方法、仿真平臺、電子設備及存儲介質。所述方法包括：根據目標場景工況獲取原始場景數據及仿真平臺控制項；判斷所述原始場景數據對應的場景設置項與所述仿真平臺控制項是否匹配；在所述場景設置項與所述仿真平臺控制項不匹配時，對所述原始場景數據進行數據格式轉換，以獲取目標場景數據；根據所述目標場景數據對自動駕駛車輛進行解耦控制并獲取仿真結果。通過對原始數據進行數據格式轉換，使得原始數據與仿真平臺兼容，通過解耦控制，使得仿真過程中，互相關聯影響的參數信息不會互相干擾，降低仿真誤差。

技術領域

本發(fā)明涉及車輛仿真測試技術領域，尤其涉及一種車輛解耦控制方法、仿真平臺、電子設備及存儲介質。

背景技術

進行自動駕駛仿真測試需要覆蓋海量的場景，從多維度去對自動駕駛系統進行測試。原始場景是自動駕駛場景庫中極具參考價值的場景庫數據，例如：可以根據事故場景收集事故信息，從而更加有針對性的測試危險工況下自動駕駛控制器的決策能力，改善自動駕駛功能系統。但是，在使用場景數據庫的過程中，由于各廠商的仿真平臺軟硬件架構及設計和車輛動力學模型復雜度、精度等并非完全相同，而場景數據庫的數據又是基于某些固定參數(例如主車車速、目標車的車速及相對運動時間/狀態(tài))設置的，可能會出現仿真平臺關鍵接口與數據庫無法完全耦合的問題。

上述內容僅用于輔助理解本發(fā)明的技術方案，并不代表承認上述內容是現有技術。

發(fā)明內容

本發(fā)明的主要目的在于提供一種車輛解耦控制方法、仿真平臺、電子設備及存儲介質，旨在解決現有技術中仿真平臺在利用采集的原始場景進行自動駕駛試驗時仿真誤差大的技術問題。

為實現上述目的，本發(fā)明提供了一種車輛解耦控制方法，所述方法包括：

根據目標場景工況獲取原始場景數據及仿真平臺控制項；

判斷所述原始場景數據對應的場景設置項與所述仿真平臺控制項是否匹配；

在所述場景設置項與所述仿真平臺控制項不匹配時，對所述原始場景數據進行數據格式轉換，以獲取目標場景數據；

根據所述目標場景數據對自動駕駛車輛進行解耦控制并獲取仿真結果。

可選地，所述判斷所述原始場景數據對應的場景設置項與所述仿真平臺控制項是否匹配的步驟，具體包括：

獲取所述原始場景數據對應的所有場景設置項；

遍歷所有場景設置項，并將場景設置項與所述仿真平臺控制項進行一一比較，以判斷場景設置項與所述仿真平臺控制項是否匹配。

可選地，所述在所述場景設置項與所述仿真平臺控制項不匹配時，對所述原始場景數據進行數據格式轉換，以獲取目標場景數據的步驟，具體包括：

在所述場景設置項與所述仿真平臺控制項不匹配時，獲取所述場景設置項對應的原始場景子數據；

將所述原始場景子數據輸入預設動力學模型進行數據格式轉換，以獲得所述仿真平臺控制項對應的所述原始場景子數據；

將輸出的原始場景子數據作為目標場景子數據，根據所有目標場景子數據生成目標場景數據。

可選地，所述將所述原始場景子數據輸入預設動力學模型進行數據格式轉換，以使所述原始場景子數據對應所述仿真平臺控制項的步驟之前，還包括：

獲取所述仿真平臺控制項對應的預設控制參數，根據預設控制參數進行仿真試驗以獲取車輛行駛參數；

確定所述車輛行駛參數及所述預設控制參數之間的轉換參數，并根據所述轉換參數構建所述預設動力學模型。

可選地，所述根據所述目標場景數據對自動駕駛車輛進行解耦控制并獲取仿真結果的步驟，具體包括：