[發明專利]車輛解耦控制方法、仿真平臺、電子設備及存儲介質

有效

• 申請號: 202010907724.X
• 申請日: 2020-08-31
• 公開（公告）號: CN112051848B
• 公開（公告）日: 2021-07-20
• 發明（設計）人: 徐毅林;姜建滿;吳瓊;丁釗;范賢根
• 申請（專利權）人: 安徽江淮汽車集團股份有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 深圳市世紀恒程知識產權代理事務所 44287
• 代理人: 梁馨怡

1.一種車輛解耦控制方法，其特征在于，所述方法包括：

根據目標場景工況獲取原始場景數據及仿真平臺控制項；

判斷所述原始場景數據對應的場景設置項與所述仿真平臺控制項是否匹配；

在所述場景設置項與所述仿真平臺控制項不匹配時，對所述原始場景數據進行數據格式轉換，以獲取目標場景數據；

根據所述目標場景數據對自動駕駛車輛進行解耦控制并獲取仿真結果；

其中，所述判斷所述原始場景數據對應的場景設置項與所述仿真平臺控制項是否匹配的步驟，具體包括：

獲取所述原始場景數據對應的所有場景設置項；

遍歷所有場景設置項，并將場景設置項與所述仿真平臺控制項進行一一比較，以判斷場景設置項與所述仿真平臺控制項是否匹配；

其中，所述在所述場景設置項與所述仿真平臺控制項不匹配時，對所述原始場景數據進行數據格式轉換，以獲取目標場景數據的步驟，具體包括：

在所述場景設置項與所述仿真平臺控制項不匹配時，獲取所述場景設置項對應的原始場景子數據；

將所述原始場景子數據輸入預設動力學模型進行數據格式轉換，以獲得所述仿真平臺控制項對應的所述原始場景子數據；

將輸出的原始場景子數據作為目標場景子數據，根據所有目標場景子數據生成目標場景數據。

2.如權利要求1所述的車輛解耦控制方法，其特征在于，所述將所述原始場景子數據輸入預設動力學模型進行數據格式轉換，以使所述原始場景子數據對應所述仿真平臺控制項的步驟之前，還包括：

獲取所述仿真平臺控制項對應的預設控制參數，根據預設控制參數進行仿真試驗以獲取車輛行駛參數；

確定所述車輛行駛參數及所述預設控制參數之間的轉換參數，并根據所述轉換參數構建所述預設動力學模型。

3.如權利要求2所述的車輛解耦控制方法，其特征在于，所述根據所述目標場景數據對自動駕駛車輛進行解耦控制并獲取仿真結果的步驟，具體包括：

根據所述目標場景數據中各設置項對應的目標場景子數據逐一控制自動駕駛車輛行駛，并實時獲取第一行駛數據結果；

在所述自動駕駛車輛行駛至預設觸發點時，通過仿真算法測試所述自動駕駛車輛在目標場景工況第二行駛數據結果，將所述第一行駛數據結果與所述第二行駛數據結果作為仿真結果。

4.如權利要求3所述的車輛解耦控制方法，其特征在于，所述根據所述目標場景數據中各設置項對應的目標場景子數據逐一控制自動駕駛車輛行駛，并實時獲取第一行駛數據結果的步驟，具體包括：

根據所述目標場景數據中各設置項對應的目標場景子數據對應的預設區段，并獲取所述預設區段在所述目標場景工況中的執行順序；

將所述執行順序作為所述目標場景子數據的控制順序；

以所述控制順序根據目標場景子數據逐一控制自動駕駛車輛行駛，并實時獲取第一行駛數據結果。

5.如權利要求1至4任一項所述的車輛解耦控制方法，其特征在于，所述判斷所述原始場景數據對應的場景設置項與所述仿真平臺控制項是否匹配的步驟之后，還包括：

在所述場景設置項與所述仿真平臺控制項匹配時，將所述原始場景數據作為目標場景數據。