[發明專利]一種自動化性能檢測方法、控制裝置、工業機器人及存儲介質

在審

• 申請號: 202010906915.4
• 申請日: 2020-08-31
• 公開（公告）號: CN112077845A
• 公開（公告）日: 2020-12-15
• 發明（設計）人: 張敬;司瑞玲
• 申請（專利權）人: 東風電驅動系統有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B25J19/00;G06K17/00
• 代理公司: 武漢藍寶石專利代理事務所(特殊普通合伙) 42242
• 代理人: 廉海濤

1.一種自動化性能檢測方法，其特征在于，應用于工業機器人，所述工業機器人包括機械臂及抓取機構，所述抓取機構安裝于所述機械臂前端，所述自動化性能檢測方法包括以下步驟：

響應于流水線升頂平臺將第一待測產品抬升至預設高度，驅動所述抓取機構抓取第一待測產品；

檢測到所述抓取機構抓取穩定后，驅動所述機械臂將所述第一待測產品移動至第一測試臺預設位置，控制所述流水線升頂平臺回落；

檢測到所述第一待測產品達到所述第一測試臺預設位置時，驅動所述抓取機構釋放所述第一待測產品，向所述第一測試臺發送開始測試的信號。

2.根據權利要求1所述的自動化性能檢測方法，其特征在于，檢測到所述第一待測產品達到所述第一測試臺預設位置時，驅動所述抓取機構釋放所述第一待測產品，向所述第一測試臺發送開始測試的信號的步驟之后，還包括：

響應于所述第一測試臺發送的檢測結果，驅動所述機械臂移動至所述第一測試臺預設位置，驅動所述抓取機構抓取所述第一待測產品；

根據所述檢測結果將所述第一待測產品移動至故障件傳送帶或流水線上方；

檢測到所述第一待測產品達到目標位置時，驅動所述抓取機構釋放所述第一待測產品。

3.根據權利要求2所述的自動化性能檢測方法，其特征在于，響應于所述第一測試臺發送的檢測結果，驅動所述機械臂移動至所述第一測試臺預設位置，驅動所述抓取機構抓取所述第一待測產品的步驟之后，還包括：

檢測到所述抓取機構抓取穩定后，驅動所述機械臂將所述第一待測產品移動至第二測試臺預設位置，并等待檢測完成后，驅動所述抓取機構抓取所述第一待測產品。

4.根據權利要求3所述的自動化性能檢測方法，其特征在于，所述抓取機構包括第一夾爪及第二夾爪，所述第一夾爪安裝于所述機械臂前端左側，所述第二夾爪安裝于所述機械臂前端右側；所述自動化性能檢測方法還包括以下步驟；

響應于所述第一測試臺發送的檢測結果，驅動所述第一夾爪抓取第二待測產品，并驅動所述機械臂移動至所述第一測試臺預設位置，驅動所述第二夾爪抓取所述第一待測產品；

驅動所述機械臂，將所述第二待測產品釋放至第一測試臺預設位置；

根據所述檢測結果將所述第一待測產品移動至故障件傳送帶或所述第二測試臺預設位置；

檢測到所述第一待測產品達到目標位置時，驅動所述抓取機構釋放所述第一待測產品。

5.根據權利要求4所述的自動化性能檢測方法，其特征在于，所述自動化性能檢測方法還包括以下步驟：

響應于所述第一測試臺及第二測試臺發送的檢測結果，驅動所述第一夾爪抓取第三待測產品，并驅動所述機械臂移動至所述第一測試臺預設位置，驅動所述第二夾爪抓取所述第二待測產品，并釋放所述第三待測產品至第一測試臺預設位置；

當檢測結果不存在異常信息時，驅動所述機械臂移動至所述第二測試臺預設位置，所述第一夾爪抓取第一待測產品，并將所述第二待測產品釋放至所述第二測試臺預設位置；

根據所述檢測結果將所述第一待測產品移動至故障件傳送帶或流水線上方；

檢測到所述第一待測產品達到目標位置時，驅動所述抓取機構釋放所述第一待測產品。

6.根據權利要求1所述的自動化性能檢測方法，其特征在于，所述流水線安裝有第三測試臺；所述自動化性能檢測方法還包括以下步驟：

獲取所述第三測試臺的檢測結果，并根據檢測結果將待測產品移動至第一測試臺預設位置或故障件傳送帶。

7.根據權利要求1所述的自動化性能檢測方法，其特征在于，所述流水線每個待測產品下方安裝有工裝板，所述工裝板具備RFID，且與所述待測產品一一對應；所述自動化檢測方法還包括以下步驟：

將所有測試臺的測試結果寫入對應的工裝板；

當測試完成的待測產品移動至流水線上方時，調整所述機械臂將所述測試完成的待測產品移動至對應的工裝板上方。