[發(fā)明專利]輸送機(jī)器人以及具備其的工件輸送系統(tǒng)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010906821.7
• 申請(qǐng)日: 2020-09-01
• 公開（公告）號(hào): CN112518730A
• 公開（公告）日: 2021-03-19
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 井浦惇
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 株式會(huì)社達(dá)誼恒
• 主分類號(hào): B25J9/10
• 分類號(hào): B25J9/10;H01L21/677
• 代理公司: 中科專利商標(biāo)代理有限責(zé)任公司 11021
• 代理人: 李逸雪

1.一種輸送機(jī)器人，其特征在于，具備：

支承體；

被上述支承體支承的回轉(zhuǎn)底座；

使上述回轉(zhuǎn)底座回轉(zhuǎn)的回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)；

被上述回轉(zhuǎn)底座支承并用于對(duì)工件進(jìn)行支承的手部；和

使上述手部相對(duì)于上述回轉(zhuǎn)底座水平地直線移動(dòng)的直線移動(dòng)機(jī)構(gòu)，

上述回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)包含：

使上述回轉(zhuǎn)底座相對(duì)于上述支承體繞著在上下方向上延伸的第1回轉(zhuǎn)軸回轉(zhuǎn)的第1回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)；和

使上述回轉(zhuǎn)底座繞著相對(duì)于上述第1回轉(zhuǎn)軸傾斜給定角度的第2回轉(zhuǎn)軸回轉(zhuǎn)的第2回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，

上述支承體具有能繞著與上述第1回轉(zhuǎn)軸成直角的轉(zhuǎn)動(dòng)軸轉(zhuǎn)動(dòng)的轉(zhuǎn)動(dòng)構(gòu)件。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的輸送機(jī)器人，其特征在于，

上述第1回轉(zhuǎn)軸、上述第2回轉(zhuǎn)軸以及上述轉(zhuǎn)動(dòng)軸在位于上述轉(zhuǎn)動(dòng)構(gòu)件的內(nèi)部的一點(diǎn)交叉。

3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的輸送機(jī)器人，其特征在于，

上述手部包含通過(guò)上述直線移動(dòng)機(jī)構(gòu)而被相互獨(dú)立地直線移動(dòng)的第1手以及第2手。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的輸送機(jī)器人，其特征在于，

上述第1手支承多個(gè)薄板狀工件，使得在上下方向觀察下重疊。

5.根據(jù)權(quán)利要求1～4中任一項(xiàng)所述的輸送機(jī)器人，其特征在于，

上述支承體包含：

在上下方向上延伸的固定底座；

基端部在上述固定底座的上端部被支承成能繞著在水平的第1方向上延伸的第1水平軸轉(zhuǎn)動(dòng)的第1臂；和

基端部在上述第1臂的前端部被支承成能繞著在上述第1方向上延伸的第2水平軸轉(zhuǎn)動(dòng)的第2臂，

上述轉(zhuǎn)動(dòng)構(gòu)件在上述第2臂的前端部被支承成能繞著在上述第1方向上延伸的上述轉(zhuǎn)動(dòng)軸轉(zhuǎn)動(dòng)。

6.一種工件輸送系統(tǒng)，其特征在于，具備：

權(quán)利要求5所述的輸送機(jī)器人；

配置該輸送機(jī)器人的輸送室；

與該輸送室相鄰而設(shè)、收納工件的至少1個(gè)收納室；和

對(duì)上述工件實(shí)施給定的處理的多個(gè)處理室，

上述輸送室在與上述第1方向以及上下方向均成直角的第2方向上延伸，

上述至少1個(gè)收納室在上述輸送室的上述第2方向上的端部相鄰配置，

上述多個(gè)處理室與上述輸送室的上述第1方向上的端部相鄰，且在上述第2方向上隔開間隔而配置。