[發明專利]電機摩擦力補償方法、系統及其計算機可讀存儲介質

在審

• 申請號: 202010905416.3
• 申請日: 2020-09-01
• 公開（公告）號: CN112187134A
• 公開（公告）日: 2021-01-05
• 發明（設計）人: 陳敏;郭順;王洪興
• 申請（專利權）人: 瑞聲科技（南京）有限公司
• 主分類號: H02P23/14
• 分類號: H02P23/14;H02P23/04;H02P23/24;H02P25/032
• 代理公司: 深圳君信誠知識產權代理事務所(普通合伙) 44636
• 代理人: 劉偉

本發明提供了一種電機摩擦力補償方法，其包括以下步驟：步驟S11，檢測待補償電機的旋轉速度；步驟S12，判斷旋轉速度的絕對值是否小于預設速度閾值，若是，則獲取待補償電機的初始電流和預設摩擦力補償值；步驟S13，根據預設摩擦力補償值，并利用補償電流模型計算獲得補償電流；其中，補償模型反映摩擦力值與補償電流之間的對應關系；步驟S14，根據初始電流和補償電流，計算獲得實際電流；其中，實際電流為初始電流和補償電流之和；步驟S15，采用實際電流對待補償電機進行摩擦力補償。與相關技術相比，本發明的電機摩擦力補償方法解決了電機在停止等待過程中所產生的大幅度抖動的現象的問題。

【技術領域】

本發明涉及電機技術領域，尤其涉及一種電機摩擦力補償方法、系統及其計算可讀機存儲介質。

【背景技術】

在現有技術中，補償直線電機摩擦力的方法主要是通過控制直線電機以某一速度勻速運行，使用力傳感器測得此時電機的摩擦力，折算成電流值，然后根據摩擦力和速度的線性關系使用插值的方法作為操作電流的補償值。這種方法可以補償直線電機在運行過程中因摩擦力變動而引起的輸出推力損失。

然而，相關技術中，上述的直線電機摩擦力補償方法，可以分別補償直線電機正向和反向運動的摩擦力值(正向和反向摩擦力一般是不同的)，但在直線電機往復運動時存在一定缺陷:直線電機往復運動包括正向、反向、停止等待三個過程組成，電機停止時并不是絕對靜止，往往都存在小幅的抖動(微小速度的正反運動)，此時，摩擦力補償的值也隨著電機抖動而反復變化(正向和反向摩擦力補償值不同)，從而進一步引起較大的正反速度抖動，最終造成停止等待過程中電機較大幅度的抖動。

因此，實有必要提供一種新的電機摩擦力補償方法解決上述技術問題。

【發明內容】

本發明的目的在于提供一種電機摩擦力補償方法，該方法解決了電機在停止等待過程中所產生的大幅度抖動的現象的問題。

為達到上述目的，本發明提供一種電機摩擦力補償方法，其包括以下步驟：

步驟S11，檢測待補償電機的旋轉速度；

步驟S12，判斷所述旋轉速度的絕對值是否小于預設速度閾值，若是，則獲取所述待補償電機的初始電流和預設摩擦力補償值；

步驟S13，根據所述預設摩擦力補償值，并利用補償電流模型計算獲得補償電流；其中，所述補償模型反映摩擦力值與所述補償電流之間的對應關系；

步驟S14，根據所述初始電流和所述補償電流，計算獲得實際電流；其中，所述實際電流為所述初始電流和所述補償電流之和；

步驟S15，采用所述實際電流對所述待補償電機進行摩擦力補償。

優選的，在所述步驟S11之前還包括：

步驟S01，預先建立正向摩擦力補償模型和反向摩擦力補償模型；其中，所述正向摩擦力補償模型反映所述待補償電機正向旋轉時所述旋轉速度與正向摩擦力補償值之間的對應關系，所述反向摩擦力補償模型反映所述待補償電機反向旋轉時所述旋轉速度與反向摩擦力補償值之間的對應關系。

優選的，在所述步驟S12中，判斷所述旋轉速度的絕對值是否小于預設速度閾值，若否，則執行以下步驟：

步驟S16，根據所述待補償電機的旋轉方向判斷所述待補償電機當前的旋轉狀態，當所述補償電機為正向旋轉時，則執行步驟S21-S24，當所述補償電機為反向旋轉時，則執行步驟S31-S34；

所述步驟S21-S24包括以下步驟：

步驟S21，根據所述旋轉速度，并利用所述正向摩擦力補償模型計算獲得所述正向摩擦力補償值；

步驟S22，根據所述正向摩擦力補償值，并利用所述補償電流模型計算獲得正向補償電流；