[發明專利]電機摩擦力補償方法、系統及其計算機可讀存儲介質

在審

• 申請號: 202010905416.3
• 申請日: 2020-09-01
• 公開（公告）號: CN112187134A
• 公開（公告）日: 2021-01-05
• 發明（設計）人: 陳敏;郭順;王洪興
• 申請（專利權）人: 瑞聲科技（南京）有限公司
• 主分類號: H02P23/14
• 分類號: H02P23/14;H02P23/04;H02P23/24;H02P25/032
• 代理公司: 深圳君信誠知識產權代理事務所(普通合伙) 44636
• 代理人: 劉偉

1.一種電機摩擦力補償方法，其特征在于，其包括以下步驟：

步驟S11，檢測待補償電機的旋轉速度；

步驟S12，判斷所述旋轉速度的絕對值是否小于預設速度閾值，若是，則獲取所述待補償電機的初始電流和預設摩擦力補償值；

步驟S13，根據所述預設摩擦力補償值，并利用補償電流模型計算獲得補償電流；其中，所述補償模型反映摩擦力值與所述補償電流之間的對應關系；

步驟S14，根據所述初始電流和所述補償電流，計算獲得實際電流；其中，所述實際電流為所述初始電流和所述補償電流之和；

步驟S15，采用所述實際電流對所述待補償電機進行摩擦力補償。

2.根據權利要求1所述的電機摩擦力補償方法，其特征在于，在所述步驟S11之前還包括：

步驟S01，預先建立正向摩擦力補償模型和反向摩擦力補償模型；其中，所述正向摩擦力補償模型反映所述待補償電機正向旋轉時所述旋轉速度與正向摩擦力補償值之間的對應關系，所述反向摩擦力補償模型反映所述待補償電機反向旋轉時所述旋轉速度與反向摩擦力補償值之間的對應關系。

3.根據權利要求2所述的電機摩擦力補償方法，其特征在于，在所述步驟S12中，判斷所述旋轉速度的絕對值是否小于預設速度閾值，若否，則執行以下步驟：

步驟S16，根據所述待補償電機的旋轉方向判斷所述待補償電機當前的旋轉狀態，當所述補償電機為正向旋轉時，則執行步驟S21-S24，當所述補償電機為反向旋轉時，則執行步驟S31-S34；

所述步驟S21-S24包括以下步驟：

步驟S21，根據所述旋轉速度，并利用所述正向摩擦力補償模型計算獲得所述正向摩擦力補償值；

步驟S22，根據所述正向摩擦力補償值，并利用所述補償電流模型計算獲得正向補償電流；

步驟S23，根據所述初始電流和所述正向補償電流，計算獲得正向實際電流；其中，所述正向實際電流為所述初始電流和所述正向補償電流之和；

步驟S24，采用所述正向實際電流對所述待補償電機進行正向摩擦力補償；

所述步驟S31-S34包括以下步驟：

步驟S31，根據所述旋轉速度，并利用所述反向摩擦力補償模型計算獲得所述反向摩擦力補償值；

步驟S32，根據所述反向摩擦力補償值，并利用所述補償電流模型計算獲得反向補償電流；

步驟S33，根據所述初始電流和所述反向補償電流，計算獲得反向實際電流；其中，所述反向實際電流為所述初始電流和所述反向補償電流之和；

步驟S34，采用所述反向實際電流對所述待補償電機進行反向摩擦力補償。

4.根據權利要求2所述的電機摩擦力補償方法，其特征在于，在所述步驟S01中：

控制所述待補償電機以不同的旋轉速度進行正向旋轉，并采集所述待補償電機的多組正向旋轉速度和分別與多組所述正向旋轉速度對應的多組正向摩擦力值，根據多組所述正向旋轉速度和多組所述正向摩擦力值，計算分析得所述正向摩擦力補償模型；其中，所述正向旋轉速度與所述正向摩擦力值一一對應設置；

控制所述待補償電機以不同的旋轉速度進行反向旋轉，并采集所述待補償電機的多組反向旋轉速度和分別與多組所述反向旋轉速度對應的多組反向摩擦力值，根據多組所述反向旋轉速度和多組所述反向摩擦力值，計算分析得所述反向摩擦力補償模型；其中，所述反向旋轉速度與所述反向摩擦力值一一對應設置。

5.一種電機摩擦力補償系統，其特征在于，其包括：

檢測模塊，用于檢測待補償電機的旋轉速度；

數據分析模塊，用于判斷所述旋轉速度的絕對值是否小于預設速度閾值，若是，則獲取所述待補償電機的初始電流和預設摩擦力補償值；用于根據所述預設摩擦力補償值，并利用補償電流模型計算獲得補償電流；用于根據所述初始電流和所述補償電流，計算獲得實際電流；以及，

控制模塊，用于采用所述實際電流對所述待補償電機進行摩擦力補償。