[發明專利]一種防振錘滑移故障檢測方法及裝置

有效

• 申請號: 202010905259.6
• 申請日: 2020-09-01
• 公開（公告）號: CN112014688B
• 公開（公告）日: 2022-09-02
• 發明（設計）人: 楊家全;李浩濤;唐立軍;羅恩博;謝青洋;英自才;李學富;瞿威均;王英伍;張興文;和躍
• 申請（專利權）人: 云南電網有限責任公司電力科學研究院;云南電網有限責任公司怒江供電局
• 主分類號: G01R31/08
• 分類號: G01R31/08;G01N21/88;G01N21/01
• 代理公司: 北京弘權知識產權代理有限公司 11363
• 代理人: 逯長明;許偉群

1.一種防振錘滑移故障檢測方法，其特征在于，所述方法包括：

用相機對輸電線路進行拍攝，得到多張輸電線路圖片；

針對任一所述輸電線路圖片，在所述輸電線路圖片上確定預設的防振錘原點對應原點像素坐標，確定預設的防振錘關鍵點對應的第一像素坐標，以及確定預設的線夾關鍵點對應的第二像素坐標，包括：將所述輸電線路圖片輸入預先訓練的圖像識別模型，根據輸出結果，確定所述原點像素坐標、所述第一像素坐標以及所述第二像素坐標；所述預先訓練的圖像識別模型包括輸電線路圖片與防振錘原點的像素坐標之間的對應關系、輸電線路圖片與防振錘關鍵點的像素坐標之間的對應關系和輸電線路圖片與線夾關鍵點的像素坐標之間的對應關系；其中，所述圖像識別模型采用以下方式訓練：將樣本輸電線路圖片作為圖像識別模型的輸入，將樣本輸電線路圖片中預先標注的防振錘原點的像素坐標、防振錘關鍵點的像素坐標以及線夾關鍵點的像素坐標作為圖像識別模型的輸出，對圖像識別模型進行訓練；

根據預先獲得的防振錘尺寸、所述原點像素坐標以及所述第一像素坐標，確定所述防振錘關鍵點在世界坐標系中的第一世界坐標；所述世界坐標系是以所述防振錘原點為原點建立的坐標系，所述世界坐標系通過以下方式建立：以所述防振錘左錘頭端點作為世界坐標系的原點，以平行于連接錘頭的鋼絞線作為世界坐標系的Y軸，以平行于防振錘夾板中心線作為世界坐標系的Z軸，以垂直于Y軸和Z軸的方向作為世界坐標系的X軸；

根據相機在拍攝所述輸電線路圖片時的相機位姿和所述第二像素坐標，確定相機在拍攝所述輸電線路圖片時，相機與所述線夾關鍵點之間的連線，所述相機位姿采用以下步驟確定：根據預設的相機內參數、預設的相機鏡頭畸變參數、防振錘上任意位置點對應的像素坐標和防振錘上任意位置點在所述世界坐標系中的世界坐標，采用EPnP位姿估計算法確定相機坐標系相對于所述世界坐標系的旋轉矩陣和平移矩陣，所述相機坐標系是指以相機中心點為原點建立的坐標系；根據所述相機坐標系相對于所述世界坐標系的旋轉矩陣，確定所述相機坐標系中X軸相對于所述世界坐標系中X軸的第一旋轉角，以及確定所述相機坐標系中Y軸的相對于所述世界坐標系中Y軸的第二旋轉角，以及確定所述相機坐標系中Z軸的相對于所述世界坐標系中Z軸的第三旋轉角；根據所述第一旋轉角、所述第二旋轉角、所述第三旋轉角和所述相機坐標系相對于所述世界坐標系的平移矩陣，確定所述相機位姿；

根據任意兩條連線的交點在所述世界坐標系中的坐標，確定所述線夾關鍵點在所述世界坐標系中的第二世界坐標；

根據所述第二世界坐標和所述第一世界坐標，確定所述防振錘與所述線夾的實際距離；

判斷所述防振錘與所述線夾的實際距離與預設的標準安裝距離的差值是否小于預設滑動閥值，如果所述差值小于所述預設滑動閥值，則判定沒有發生防振錘滑移故障；如果所述差值大于或等于所述預設滑動閥值，則判定發生防振錘滑移故障。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述任意兩條連線的交點在所述世界坐標系中的坐標采用以下步驟確定：

根據相機在拍攝第一輸電線路圖片時的相機位姿，將第一相機坐標系旋轉為與所述世界坐標系平行的坐標系，確定第一連線在所述世界坐標系中的位置；所述第一輸電線路圖片是所述多張輸電線路圖片中的任意一張圖片，所述第一相機坐標系是相機在拍攝所述第一輸電線路圖片時對應的相機坐標系，所述第一連線是相機在拍攝所述第一輸電線路圖片時，相機與所述線夾關鍵點之間的連線；

根據相機在拍攝第二輸電線路圖片時的相機位姿，將第二相機坐標系旋轉為與所述世界坐標系平行的坐標系，確定第二連線在所述世界坐標系中的位置；所述第二輸電線路圖片是所述多張輸電線路圖片中除所述第一輸電線路圖片以外的任意一張圖片，所述第二相機坐標系是相機在拍攝所述第二輸電線路圖片時對應的相機坐標系，所述第二連線是相機在拍攝所述第二輸電線路圖片時，相機與所述線夾關鍵點之間的連線；

根據所述第一連線在所述世界坐標系中的位置和所述第二連線在所述世界坐標系中的位置，確定所述第一連線與所述第二連線的交點在所述世界坐標系中的坐標。