[發(fā)明專利]一種智能激光去斑自動控制系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010905079.8
• 申請日: 2020-09-01
• 公開（公告）號: CN112022342B
• 公開（公告）日: 2022-06-24
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 趙振民;王君臣;張頌;杜姍姍
• 申請（專利權(quán)）人: 北京大學(xué)第三醫(yī)院（北京大學(xué)第三臨床醫(yī)學(xué)院）;北京航空航天大學(xué)
• 主分類號: A61B18/20
• 分類號: A61B18/20;A61B34/10;A61B34/20;A61B34/30;A61B90/00
• 代理公司: 北京維正專利代理有限公司 11508
• 代理人: 趙萬凱

1.一種智能激光去斑自動控制系統(tǒng)，其特征在于：包括人臉圖像采集子系統(tǒng)、建立人臉三維形狀子系統(tǒng)、規(guī)劃軌跡子系統(tǒng)、控制子系統(tǒng)；人臉圖像采集子系統(tǒng)用于采集人臉圖像；根據(jù)采集到的人臉圖像信息，建立人臉三維形狀與顏色信息；規(guī)劃軌跡子系統(tǒng)根據(jù)人臉三維形狀與顏色信息，制定去斑區(qū)域，計(jì)算去斑區(qū)域各點(diǎn)的三個(gè)正交特征向量和特征值，以特征值順序排列特征向量，以激光光斑的大小為采樣間隔，沿特征值順序生成光斑運(yùn)行路徑，沿采樣點(diǎn)法向量方向，偏移激光發(fā)光點(diǎn)與表面設(shè)定工作距離的點(diǎn)，即為激光發(fā)光點(diǎn)的工作點(diǎn)位置，將所有工作點(diǎn)位置連線，規(guī)劃激光發(fā)光點(diǎn)運(yùn)行軌跡；控制子系統(tǒng)根據(jù)激光發(fā)光點(diǎn)運(yùn)行軌跡、運(yùn)行參數(shù)，控制激光發(fā)光點(diǎn)運(yùn)行。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述智能激光去斑自動控制系統(tǒng)，其特征在于：自動控制系統(tǒng)的工作，包括以下步驟：

S1、采集人臉圖像信息；

S2、建立人臉三維形狀與顏色信息；

S3、基于人臉三維形狀與顏色信息，制定去斑區(qū)域；

S4、設(shè)定激光發(fā)光點(diǎn)與人臉的工作距離；

S5、在去斑區(qū)域生成光斑運(yùn)行路徑；

S6、根據(jù)激光光斑大小，對光斑運(yùn)行路徑進(jìn)行采樣，計(jì)算每個(gè)光斑采樣點(diǎn)的法向量；

S7、依據(jù)各光斑采樣點(diǎn)的法向量，設(shè)置激光發(fā)光點(diǎn)運(yùn)行軌跡。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述智能激光去斑自動控制系統(tǒng)，其特征在于：人臉圖像采集子系統(tǒng)，從至少二個(gè)不同角度對人臉進(jìn)行拍攝，獲得人臉圖像信息。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述智能激光去斑自動控制系統(tǒng)，其特征在于：建立人臉三維形狀子系統(tǒng)，根據(jù)人臉圖像采集子系統(tǒng)的人臉圖像信息，獲得人臉像素深度信息，建立人臉三維形狀與顏色信息。

5.根據(jù)權(quán)利要求2所述智能激光去斑自動控制系統(tǒng)，其特征在于：規(guī)劃軌跡子系統(tǒng)，根據(jù)人臉三維形狀與顏色信息，規(guī)劃激光光斑運(yùn)行軌跡，并根據(jù)光斑運(yùn)行軌跡上各采樣點(diǎn)的法向量，規(guī)劃激光發(fā)光點(diǎn)運(yùn)行軌跡。

6.根據(jù)權(quán)利要求2所述智能激光去斑自動控制系統(tǒng)，其特征在于：以特征值大小順序，沿直線或是螺旋線排列特征向量。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述智能激光去斑自動控制系統(tǒng)，其特征在于：控制子系統(tǒng)根據(jù)激光發(fā)光點(diǎn)運(yùn)行軌跡、運(yùn)行參數(shù)，控制激光發(fā)光點(diǎn)運(yùn)行，包括以下步驟：

A1、設(shè)置激光脈沖頻率，計(jì)算光斑運(yùn)行軌跡中相鄰光斑間的運(yùn)行時(shí)間；

A2、設(shè)置激光光束方向與采樣點(diǎn)法向量一致；

A3、控制激光發(fā)光點(diǎn)沿軌跡運(yùn)行。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述智能激光去斑自動控制系統(tǒng)，其特征在于：還包括設(shè)置光斑發(fā)射持續(xù)時(shí)間、脈沖頻率，在激光發(fā)光點(diǎn)運(yùn)行過程中，根據(jù)各光斑采樣點(diǎn)處發(fā)射持續(xù)時(shí)間、脈沖頻率發(fā)射激光；以直線或相鄰兩激光發(fā)光點(diǎn)距離最短為原則，設(shè)置激光發(fā)光點(diǎn)運(yùn)行軌跡。