[發(fā)明專利]編碼器測(cè)距校正方法、裝置、電子設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010903043.6
• 申請(qǐng)日: 2020-09-01
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN112013892B
• 公開(kāi)（公告）日: 2022-08-23
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 覃佳能;劉玉平;付磊
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 廣東博智林機(jī)器人有限公司
• 主分類號(hào): G01D18/00
• 分類號(hào): G01D18/00
• 代理公司: 北京超凡宏宇專利代理事務(wù)所(特殊普通合伙) 11463
• 代理人: 蔣姍

本申請(qǐng)?zhí)峁┮环N編碼器測(cè)距校正方法、裝置、電子設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)，涉及測(cè)距技術(shù)領(lǐng)域。所述方法包括：基于編碼器獲取當(dāng)前編碼值，當(dāng)前編碼值表示編碼器記錄的移動(dòng)設(shè)備與零點(diǎn)之間的距離，零點(diǎn)為總路徑的起點(diǎn)；從測(cè)距儀獲取當(dāng)前測(cè)距儀測(cè)量值，當(dāng)前測(cè)距儀測(cè)量值表示測(cè)距儀與當(dāng)前直行路徑的終點(diǎn)之間的距離；基于當(dāng)前編碼值、當(dāng)前測(cè)距儀測(cè)量值、零點(diǎn)至當(dāng)前直行路徑的終點(diǎn)的實(shí)際距離和編碼器與測(cè)距儀的測(cè)量基準(zhǔn)面之間的距離確定當(dāng)前編碼器校準(zhǔn)參數(shù)；將當(dāng)前編碼器校準(zhǔn)參數(shù)與當(dāng)前編碼值相加，獲得當(dāng)前校正編碼值。上述方法通過(guò)測(cè)距儀和編碼器以及路徑標(biāo)定參數(shù)配合，在測(cè)距儀測(cè)量頻率較低的情況下也能夠?qū)幋a器進(jìn)行校準(zhǔn)，提高了測(cè)距準(zhǔn)確性。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請(qǐng)涉及測(cè)距技術(shù)領(lǐng)域，具體而言，涉及一種編碼器測(cè)距校正方法、裝置、電子設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)。

背景技術(shù)

建筑外墻在澆筑水泥完成后，還需要外墻打磨、封堵螺桿洞等作業(yè)。現(xiàn)在依賴外墻移動(dòng)平臺(tái)的編碼器來(lái)確定位置，進(jìn)而由移動(dòng)平臺(tái)攜帶的打磨機(jī)/自動(dòng)澆筑槍等進(jìn)行自動(dòng)化作業(yè)。由于移動(dòng)平臺(tái)與軌道存在一定阻力，導(dǎo)致動(dòng)力輪與軌道不是理想的相對(duì)運(yùn)動(dòng)，而是存在一定的打滑誤差，一般情況下為3mm/m。由于這個(gè)誤差是累積誤差，軌道越長(zhǎng)，誤差會(huì)越大，嚴(yán)重干擾依賴編碼器確定的移動(dòng)平臺(tái)位置，影響外墻移動(dòng)平臺(tái)全自動(dòng)作業(yè)的精確定位。

發(fā)明內(nèi)容

有鑒于此，本申請(qǐng)實(shí)施例的目的在于提供一種編碼器測(cè)距校正方法、裝置、電子設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)，以改善現(xiàn)有技術(shù)中存在的編碼器累積誤差較大的問(wèn)題。

本申請(qǐng)實(shí)施例提供了一種編碼器測(cè)距校正方法，應(yīng)用于移動(dòng)設(shè)備，所述移動(dòng)設(shè)備設(shè)置有測(cè)距儀及編碼器，所述方法包括：基于所述編碼器獲取當(dāng)前編碼值，所述當(dāng)前編碼值表示所述編碼器記錄的所述移動(dòng)設(shè)備與零點(diǎn)之間的距離，所述零點(diǎn)為總路徑的起點(diǎn)；從所述測(cè)距儀獲取當(dāng)前測(cè)距儀測(cè)量值，所述當(dāng)前測(cè)距儀測(cè)量值表示所述測(cè)距儀測(cè)量的所述測(cè)距儀與當(dāng)前直行路徑的終點(diǎn)之間的距離；基于所述當(dāng)前編碼值、所述當(dāng)前測(cè)距儀測(cè)量值、所述零點(diǎn)至所述當(dāng)前直行路徑的終點(diǎn)的實(shí)際距離和所述編碼器與所述測(cè)距儀之間的距離確定當(dāng)前編碼器校準(zhǔn)參數(shù)；根據(jù)所述當(dāng)前編碼器校準(zhǔn)參數(shù)與所述當(dāng)前編碼值獲得當(dāng)前校正編碼值。

在上述實(shí)現(xiàn)方式中，基于預(yù)先標(biāo)定的軌道參數(shù)，配合編碼器和測(cè)距儀，對(duì)移動(dòng)設(shè)備在軌道中的實(shí)際位置進(jìn)行定位，以消除編碼器的累積誤差帶來(lái)的影響，同時(shí)加入軌道參數(shù)進(jìn)行計(jì)算，在測(cè)距儀由于測(cè)量頻率較低不適用于直接進(jìn)行移動(dòng)設(shè)備測(cè)距的情況下能夠利用測(cè)距儀的測(cè)量值對(duì)編碼器累積誤差進(jìn)行校正，提高了移動(dòng)設(shè)備測(cè)距及定位的準(zhǔn)確性。

可選地，所述根據(jù)所述當(dāng)前編碼器校準(zhǔn)參數(shù)與所述當(dāng)前編碼值獲得當(dāng)前校正編碼值，包括：將所述當(dāng)前編碼器校準(zhǔn)參數(shù)與所述當(dāng)前編碼值相加，得到所述當(dāng)前校正編碼值。

在上述實(shí)現(xiàn)方式中，將當(dāng)前編碼值加上當(dāng)前編碼器校準(zhǔn)參數(shù)，使當(dāng)前校正編碼值與移動(dòng)設(shè)備的行駛距離更加匹配，提高了編碼器對(duì)移動(dòng)設(shè)備的定位準(zhǔn)確度。

可選地，所述基于所述當(dāng)前編碼值、所述當(dāng)前測(cè)距儀測(cè)量值、所述零點(diǎn)至所述當(dāng)前直行路徑的終點(diǎn)的實(shí)際距離和所述編碼器與所述測(cè)距儀的測(cè)量基準(zhǔn)面之間的距離確定當(dāng)前編碼器校準(zhǔn)參數(shù)，包括：采用校準(zhǔn)參數(shù)計(jì)算公式確定所述當(dāng)前編碼器校準(zhǔn)參數(shù)；所述校準(zhǔn)參數(shù)計(jì)算公式為delta＝L_track-L_platform-d_ld-d′_encoder，其中，delta為所述當(dāng)前編碼器校準(zhǔn)參數(shù)，L_track為所述零點(diǎn)至所述當(dāng)前直行路徑的終點(diǎn)的實(shí)際距離，L_platform為所述編碼器與所述測(cè)距儀的測(cè)量基準(zhǔn)面之間的距離，d_ld為所述當(dāng)前測(cè)距儀測(cè)量值，d′_encoder為所述當(dāng)前編碼值。

在上述實(shí)現(xiàn)方式中，基于當(dāng)前編碼值、當(dāng)前測(cè)距儀測(cè)量值、零點(diǎn)至當(dāng)前直行路徑的終點(diǎn)的實(shí)際距離和編碼器與測(cè)距儀的測(cè)量基準(zhǔn)面之間的距離，通過(guò)校準(zhǔn)計(jì)算公式根據(jù)編碼器測(cè)量值、測(cè)距儀測(cè)量值、軌道長(zhǎng)度之間的固定關(guān)系確定編碼器校準(zhǔn)參數(shù)對(duì)編碼器輸出值進(jìn)行校準(zhǔn)，避免了測(cè)距儀測(cè)量頻率較低帶來(lái)的影響，提高了移動(dòng)設(shè)備測(cè)距及定位的準(zhǔn)確性。