[發明專利]編碼器測距校正方法、裝置、電子設備及存儲介質

有效

• 申請號: 202010903043.6
• 申請日: 2020-09-01
• 公開（公告）號: CN112013892B
• 公開（公告）日: 2022-08-23
• 發明（設計）人: 覃佳能;劉玉平;付磊
• 申請（專利權）人: 廣東博智林機器人有限公司
• 主分類號: G01D18/00
• 分類號: G01D18/00
• 代理公司: 北京超凡宏宇專利代理事務所(特殊普通合伙) 11463
• 代理人: 蔣姍

1.一種編碼器測距校正方法，其特征在于，應用于移動設備，所述移動設備設置有測距儀及編碼器，所述方法包括：

基于所述編碼器獲取當前編碼值，所述當前編碼值表示所述編碼器記錄的所述移動設備與零點之間的距離，所述零點為總路徑的起點；

從所述測距儀獲取當前測距儀測量值，所述當前測距儀測量值表示所述測距儀測量的所述測距儀與當前直行路徑的終點之間的距離；

基于所述當前編碼值、所述當前測距儀測量值、所述零點至所述當前直行路徑的終點的實際距離和所述編碼器與所述測距儀之間的距離確定當前編碼器校準參數；

根據所述當前編碼器校準參數與所述當前編碼值獲得當前校正編碼值；

在所述根據所述當前編碼器校準參數與所述當前編碼值獲得當前校正編碼值之前，所述方法還包括：

在所述移動設備移動后，判斷所述移動設備的當前位置是否處于總路徑中的直行路徑上且所述測距儀是否滿足預設精確度需求；

在所述移動設備的當前位置處于總路徑中的直行路徑上且所述測距儀滿足預設精確度需求時，基于所述零點至所述當前直行路徑的終點的實際距離、所述編碼器與所述測距儀之間的距離以及所述當前編碼值與所述當前測距儀測量值更新所述當前編碼器校準參數；

在所述移動設備的當前位置未處于總路徑中的直行路徑上或所述測距儀未滿足預設精確度需求時不更新所述當前編碼器校準參數；

所述判斷所述移動設備的當前位置是否處于總路徑中的直行路徑上，包括：

將當前編碼值與前序編碼器校準參數相加，獲得臨時校正編碼值；

基于所述臨時校正編碼值和路徑標定參數判斷所述移動設備處于彎道或直行路徑，所述路徑標定參數包括從所述零點至每個直行路徑的起點和終點的實際距離。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述當前編碼器校準參數與所述當前編碼值獲得當前校正編碼值，包括：

將所述當前編碼器校準參數與所述當前編碼值相加，得到所述當前校正編碼值。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述當前編碼值、所述當前測距儀測量值、所述零點至所述當前直行路徑的終點的實際距離和所述編碼器與所述測距儀之間的距離確定當前編碼器校準參數，包括：

采用校準參數計算公式確定所述當前編碼器校準參數；

所述校準參數計算公式為delta ＝ L_track-L_platform-d_ld-d ′_encoder ，其中，delta為所述當前編碼器校準參數，L_track為所述零點至所述當前直行路徑的終點的實際距離，L_platform為所述編碼器與所述測距儀之間的距離，d_ld為所述當前測距儀測量值，d’_encoder為所述當前編碼值。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，判斷所述測距儀是否滿足預設精確度需求，包括：

計算所述當前測距儀測量值和歷史測距儀測量值中每相鄰兩個測距儀測量值之間的差值；

在所述差值連續小于預設閾值的次數達到預設次數時，確定所述測距儀滿足所述預設精確度需求。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述計算所述當前測距儀測量值和歷史測距儀測量值中每相鄰兩個測距儀測量值之間的差值，包括：

在獲取到所述當前測距儀測量值時，將所述當前測距儀測量值壓入測距儀測量值隊列，所述測距儀測量值隊列中的所述歷史測距儀測量值按照讀取時間順序先后依次排列；

計算所述測距儀測量值隊列中每相鄰兩個測距儀測量值之間的差值。