[發(fā)明專利]一種無人機(jī)電磁探測(cè)路徑規(guī)劃方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010902520.7
• 申請(qǐng)日: 2020-09-01
• 公開（公告）號(hào): CN112256050B
• 公開（公告）日: 2022-09-02
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 蔣奇云;凌帆;王澤深
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 深圳市廣域鵬翔研究開發(fā)有限公司
• 主分類號(hào): G05D1/10
• 分類號(hào): G05D1/10;G01V3/08
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發(fā)明公開了一種無人機(jī)電磁探測(cè)路徑規(guī)劃方法，包括如下步驟：根據(jù)測(cè)線長度和位置，踏勘選取適合無人機(jī)起降的起降點(diǎn)；首先以第一起降點(diǎn)為基準(zhǔn)，計(jì)算從測(cè)線起點(diǎn)到第一第二起降點(diǎn)連線的測(cè)線中點(diǎn)所能飛行的測(cè)量段數(shù)和每段測(cè)量的距離；以第一起降點(diǎn)為的測(cè)量終點(diǎn)最為第二起降點(diǎn)的測(cè)量起點(diǎn)，計(jì)算第二起降點(diǎn)所能飛行的測(cè)量段數(shù)和每段測(cè)量的距離；按照上述辦法依次計(jì)算每個(gè)起降點(diǎn)的測(cè)量段數(shù)和距離，直到完成整條測(cè)線，完成測(cè)線路徑規(guī)劃。本發(fā)明根據(jù)無人機(jī)起降點(diǎn)、測(cè)線和續(xù)航時(shí)間，建立以優(yōu)化的探測(cè)路徑規(guī)劃方法，獲得高效率的探測(cè)路徑參數(shù)，實(shí)現(xiàn)在復(fù)雜地形條件下的高效率探測(cè)。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種無人機(jī)電磁探測(cè)路徑規(guī)劃方法，屬于無人機(jī)進(jìn)行電磁探測(cè)技術(shù)領(lǐng)域。

背景技術(shù)

川藏鐵路總長近1000公里，其中隧道占比超過80％，線路橫穿橫斷山脈，跨越大渡河、雅礱江、瀾滄江、金沙江、怒江等大江大河。沿線地形地質(zhì)條件條件復(fù)雜、陡峭險(xiǎn)峻、高寒缺氧，地面地球物理探測(cè)及其困難，很多地方無法進(jìn)行地面探測(cè)。利用無人機(jī)進(jìn)行電磁探測(cè)是獲得川藏線電性結(jié)構(gòu)的必不可缺的方法。

無人機(jī)電磁探測(cè)過程中，飛行速度有限制，無人機(jī)續(xù)航時(shí)間也是有限制的，當(dāng)勘探測(cè)線較長時(shí)，無人機(jī)不可能依次起飛能夠完成測(cè)線勘探任務(wù)；川藏線崇山峻嶺，無人機(jī)起不能夠在任意位置隨意起降，須找到合適的起降點(diǎn)，而每個(gè)起降點(diǎn)飛行路徑規(guī)劃至關(guān)重要，既要保證飛機(jī)安全返回，又要確保高效率探測(cè)。因此必須建立優(yōu)化的路徑規(guī)劃方法。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的在于提供一種無人機(jī)電磁探測(cè)路徑規(guī)劃方法，以解決上述背景技術(shù)中提出的問題。

為實(shí)現(xiàn)上述目的本發(fā)明采用以下技術(shù)方案：

一種無人機(jī)電磁探測(cè)路徑規(guī)劃方法，包括如下步驟：

1)、根據(jù)測(cè)線長度和位置，踏勘選取適合無人機(jī)起降的起降點(diǎn)；

2)、首先以第一起降點(diǎn)為基準(zhǔn)，計(jì)算從測(cè)線起點(diǎn)到第一第二起降點(diǎn)連線的測(cè)線中點(diǎn)所能飛行的測(cè)量段數(shù)和每段測(cè)量的距離；

3)、以第一起降點(diǎn)的測(cè)量終點(diǎn)作為第二起降點(diǎn)的測(cè)量起點(diǎn)，計(jì)算第二起降點(diǎn)所能飛行的測(cè)量段數(shù)和每段測(cè)量的距離；

4)、按照上述辦法依次計(jì)算每個(gè)起降點(diǎn)的測(cè)量段數(shù)和距離，直到完成整條測(cè)線，完成測(cè)線路徑規(guī)劃。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的有益效果是：本發(fā)明根據(jù)無人機(jī)起降點(diǎn)、測(cè)線和續(xù)航時(shí)間，建立以優(yōu)化的探測(cè)路徑規(guī)劃方法，獲得高效率的探測(cè)路徑參數(shù)，實(shí)現(xiàn)在復(fù)雜地形條件下的高效率探測(cè)。

附圖說明

本發(fā)明探測(cè)系統(tǒng)原理圖。

具體實(shí)施方式

下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整的闡述。

如圖1所示，起降點(diǎn)距離測(cè)線垂直距離為：L_sl

起降點(diǎn)在測(cè)線的投影距離第i測(cè)量段起點(diǎn)距離為：L_smsi

起降點(diǎn)距離測(cè)線起點(diǎn)水平距離為：

第i段測(cè)量距離為：L_mi

第i測(cè)量段終點(diǎn)距離起降點(diǎn)水平距離為：L_sei

起降點(diǎn)距離飛行航線高度為：H

起降點(diǎn)與第i測(cè)量段起點(diǎn)連線與測(cè)線之間的夾角為：