[發明專利]一種無人機電磁探測路徑規劃方法

有效

• 申請號: 202010902520.7
• 申請日: 2020-09-01
• 公開（公告）號: CN112256050B
• 公開（公告）日: 2022-09-02
• 發明（設計）人: 蔣奇云;凌帆;王澤深
• 申請（專利權）人: 深圳市廣域鵬翔研究開發有限公司
• 主分類號: G05D1/10
• 分類號: G05D1/10;G01V3/08
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種無人機電磁探測路徑規劃方法，其特征在于，包括如下步驟：

1)、根據測線長度和位置，踏勘選取適合無人機起降的起降點；

2)、首先以第一起降點為基準，計算從測線起點到第一第二起降點連線的測線中點所能飛行的測量段數和每段測量的距離；

根據測線坐標和起降點坐標，計算起降點距離測線垂直距離、起降點在測線的投影距離第i測量段起點距離、起降點距離測線起點水平距離、起降點與第i測量段起點連線與測線之間的夾角；

根據無人機上升、下降、測量飛行和空飛的速度，分別計算每段測量時的上升、下降、測量和空飛時間；計算得到第i段測量距離；

將第i段測量終點作為第i+1段測量的起點，依次計算每段的測量距離；

當第j測量段終點達到或超過第1起降點和第2起降點在測線上投影的連線中點時，第一起降點的飛行測量任務規劃結束；

3)、以第一起降點的測量終點作為第二起降點的測量起點，計算第二起降點所能飛行的測量段數和每段測量的距離；

4)、按照上述辦法依次計算每個起降點的測量段數和距離，直到完成整條測線，完成測線路徑規劃。