[發明專利]基于堆垛機的抗傾覆穩定性分析方法及相關裝置

在審

• 申請號: 202010900649.4
• 申請日: 2020-08-31
• 公開（公告）號: CN112097994A
• 公開（公告）日: 2020-12-18
• 發明（設計）人: 吳昊;馬杏華
• 申請（專利權）人: 廣東怡豐智能車庫有限公司
• 主分類號: G01M1/12
• 分類號: G01M1/12;B65G1/04
• 代理公司: 深圳市威世博知識產權代理事務所(普通合伙) 44280
• 代理人: 黎堅怡

本申請公開了一種基于堆垛機的抗傾覆穩定性分析方法及相關裝置，其中，所述抗傾覆穩定性分析方法包括：在堆垛機上選取至少一個基點，獲取堆垛機的每一個組件的質量以及每一個組件相對于基點的質心距離；利用每一個組件的質量和每一個組件相對于基點的質心距離計算得到堆垛機的穩定彎矩和傾覆彎矩；基于穩定彎矩和傾覆彎矩計算得到堆垛機的穩定性因子，并根據穩定性因子分析堆垛機的穩定性。通過上述分析方法，本申請能夠準確判斷行進過程中所述堆垛機的穩定性。

技術領域

本申請涉及堆垛起重機，特別是涉及一種基于堆垛機的抗傾覆穩定性分析方法及相關裝置。

背景技術

堆垛機，又稱為堆垛起重機，是指采用貨叉或串桿作為取物裝置，在倉庫、車間等處攫取、搬運和堆垛或從高層貨架上取放單元貨物的專用起重機，它是一種倉儲設備，在實際生活應用十分廣泛。

堆垛起重機是立體倉庫中最重要的起重運輸設備，是代表立體倉庫特征的標志。堆垛起重機的主要作用是在立體倉庫的通道內來回運行，將位于巷道口的貨物存入貨架的貨格，或者取出貨格內的貨物運送到巷道口。堆垛機可分為有軌堆垛起重機和無軌堆垛起重機，有軌堆垛起重機是指堆垛起重機沿著巷道內的軌道運行。

有軌堆垛機在行進的過程中的穩定性會隨著貨物的位置和行進過程中的加速度而發生變化，而現有技術中還沒有明確的方法來分析堆垛機在載重運行時的穩定性。

發明內容

本申請提供一種基于堆垛機的抗傾覆穩定性分析的方法及相關裝置，能夠準確分析堆垛機在載荷下的穩定性。

為解決上述技術問題，本申請提供一種基于堆垛機的抗傾覆穩定性分析方法，該抗傾覆穩定性分析方法包括：在堆垛機上選取至少一個基點，獲取堆垛機的每一個組件的質量以及每一個組件相對于基點的質心距離；利用每一個組件的質量和每一個組件相對于基點的質心距離計算得到堆垛機的穩定彎矩和傾覆彎矩；基于穩定彎矩和傾覆彎矩計算得到堆垛機的穩定性因子，并根據穩定性因子分析堆垛機的穩定性。

其中，基于穩定彎矩和傾覆彎矩計算得到堆垛機的穩定性因子，并根據穩定性因子分析堆垛機的穩定性的步驟包括：判斷穩定性因子是否大于預設值；若穩定性因子大于預設值，則堆垛機穩定。

其中，基于穩定彎矩和傾覆彎矩計算得到堆垛機的穩定性因子，并根據穩定性因子分析堆垛機的穩定性的步驟包括：計算得到穩定彎矩和傾覆彎矩的比值，并將比值確定為穩定性因子。

其中，基點為多個時，利用每一個組件的質量和每一個組件相對于基點的質心距離計算得到堆垛機的穩定彎矩和傾覆彎矩的步驟包括：分別計算得到堆垛機相對于每一個基點的初始穩定彎矩；將數值最小的初始穩定彎矩確定為穩定彎矩。

其中，利用每一個組件的質量和每一個組件相對于基點的質心距離計算得到堆垛機的穩定彎矩和傾覆彎矩的步驟包括：分別計算得到每一個組件相對于基點的穩定彎矩；對每一個組件的穩定彎矩進行求和，得到堆垛機相對于基點的穩定彎矩。

其中，分別計算得到每一個組件相對于基點的穩定彎矩的步驟包括：依次獲取每一個組件的質量以及組件的質心相對于基點的橫向距離；依次計算得到每一個組件的質量、重力加速度以及組件的質心相對于基點的橫向距離的積，并將積確定為組件相對于基點的穩定彎矩。

其中，利用每一個組件的質量和每一個組件相對于基點的質心距離計算得到堆垛機的穩定彎矩和傾覆彎矩的步驟包括：分別計算得到每一個組件相對于基點的傾覆彎矩；對每一個組件的傾覆彎矩進行求和，得到堆垛機相對于基點的傾覆彎矩。

其中，分別計算得到每一個組件相對于基點的傾覆彎矩的步驟包括：獲取到堆垛機的運動加速度、加速度動載系數、每一個組件的質量以及組件的質心相對于基點的垂向距離；依次計算得到每一個組件的質量、組件相對于基點的垂向距離、運動加速度以及加速度動載系數的積，并將積確定為組件相對于基點的傾覆彎矩。