[發明專利]基于堆垛機的抗傾覆穩定性分析方法及相關裝置

在審

• 申請號: 202010900649.4
• 申請日: 2020-08-31
• 公開（公告）號: CN112097994A
• 公開（公告）日: 2020-12-18
• 發明（設計）人: 吳昊;馬杏華
• 申請（專利權）人: 廣東怡豐智能車庫有限公司
• 主分類號: G01M1/12
• 分類號: G01M1/12;B65G1/04
• 代理公司: 深圳市威世博知識產權代理事務所(普通合伙) 44280
• 代理人: 黎堅怡

1.一種基于堆垛機的抗傾覆穩定性分析方法，其特征在于，所述抗傾覆穩定性分析方法包括：

在所述堆垛機上選取至少一個基點，獲取所述堆垛機的每一個組件的質量以及每一個所述組件相對于所述基點的質心距離；

利用每一個所述組件的質量和每一個所述組件相對于所述基點的質心距離計算得到所述堆垛機的穩定彎矩和傾覆彎矩；

基于所述穩定彎矩和所述傾覆彎矩計算得到所述堆垛機的穩定性因子，并根據所述穩定性因子分析所述堆垛機的穩定性。

2.根據權利要求1所述的基于堆垛機的抗傾覆穩定性分析方法，其特征在于，所述基于所述穩定彎矩和所述傾覆彎矩計算得到所述堆垛機的穩定性因子，并根據所述穩定性因子分析所述堆垛機的穩定性的步驟包括：

判斷所述穩定性因子是否大于預設值；

若所述穩定性因子大于所述預設值，則所述堆垛機穩定。

3.根據權利要求1所述的基于堆垛機的抗傾覆穩定性分析方法，其特征在于，所述基于所述穩定彎矩和所述傾覆彎矩計算得到所述堆垛機的穩定性因子，并根據所述穩定性因子分析所述堆垛機的穩定性的步驟包括：

計算得到所述穩定彎矩和所述傾覆彎矩的比值，并將所述比值確定為所述穩定性因子。

4.根據權利要求1-3任一項所述的基于堆垛機的抗傾覆穩定性分析方法，其特征在于，

所述基點為多個時，所述利用所述每一個組件的質量和所述每一個組件相對于所述基點的質心距離計算得到所述堆垛機的穩定彎矩和傾覆彎矩的步驟包括：

分別計算得到所述堆垛機相對于每一個所述基點的初始穩定彎矩；

將數值最小的初始穩定彎矩確定為所述穩定彎矩。

5.根據權利要求4所述的基于堆垛機的抗傾覆穩定性分析方法，其特征在于，所述利用所述每一個組件的質量和所述每一個組件相對于所述基點的質心距離計算得到所述堆垛機的穩定彎矩和傾覆彎矩的步驟包括：

分別計算得到每一個組件相對于所述基點的穩定彎矩；

對所述每一個組件的穩定彎矩進行求和，得到所述堆垛機相對于所述基點的穩定彎矩。

6.根據權利要求5所述的基于堆垛機的抗傾覆穩定性分析方法，其特征在于，所述分別計算得到每一個組件相對于所述基點的穩定彎矩的步驟包括：

依次獲取每一個所述組件的質量以及所述組件的質心相對于所述基點的橫向距離；

依次計算得到每一個所述組件的質量、重力加速度以及所述組件的質心相對于所述基點的橫向距離的積，并將所述積確定為所述組件相對于所述基點的穩定彎矩。

7.根據權利要求1-3任一項所述的基于堆垛機的抗傾覆穩定性分析方法，其特征在于，所述利用所述每一個組件的質量和所述每一個組件相對于所述基點的質心距離計算得到所述堆垛機的穩定彎矩和傾覆彎矩的步驟包括：

分別計算得到每一個組件相對于所述基點的傾覆彎矩；

對所述每一個組件的傾覆彎矩進行求和，得到所述堆垛機相對于所述基點的傾覆彎矩。

8.根據權利要求7所述的基于堆垛機的抗傾覆穩定性分析方法，其特征在于，所述分別計算得到每一個組件相對于所述基點的傾覆彎矩的步驟包括：

獲取到所述堆垛機的運動加速度、加速度動載系數、每一個所述組件的質量以及所述組件的質心相對于所述基點的垂向距離；

依次計算得到每一個所述組件的質量、所述組件相對于所述基點的垂向距離、所述運動加速度以及所述加速度動載系數的積，并將所述積確定為所述組件相對于所述基點的傾覆彎矩。

9.一種堆垛機，其特征在于，所述堆垛機包括采集裝置，所述采集裝置用于采集所述堆垛機上的每一個組件與基點的質心距離以及每一個組件的質量，并進行保存；

以及與所述采集裝置連接的處理器，所述處理器執行權利要求1-8所述的抗傾覆穩定性分析方法對載重貨物的所述堆垛機進行穩定性分析。

10.一種計算機可讀存儲介質，其特征在于，所述計算機可讀存儲介質上存儲有能夠實現如權利要求1-8中任一項所述的抗傾覆穩定性分析方法的計算機程序。