[發明專利]車輛定位校準方法、系統、RSU設備及OBU設備

在審

• 申請號: 202010900602.8
• 申請日: 2020-08-31
• 公開（公告）號: CN112153570A
• 公開（公告）日: 2020-12-29
• 發明（設計）人: 何寧;吳悅玲;何小川;廖湘榮
• 申請（專利權）人: 深圳市金溢科技股份有限公司
• 主分類號: H04W4/024
• 分類號: H04W4/024;G07B15/06;G01S17/06;G01V3/10
• 代理公司: 深圳市瑞方達知識產權事務所(普通合伙) 44314
• 代理人: 張約宗

本發明涉及了車輛定位校準方法、系統、RSU設備、OBU設備，其中應用于RSU設備的方法包括：當車輛檢測傳感器檢測到車輛進入RSU設備的通訊范圍時，RSU設備接收車輛檢測傳感器檢測獲得的車輛信息；RSU設備與車輛信息相匹配的OBU設備建立一對一的通訊鏈路；RSU設備對車輛進行實時定位，當RSU設備確認車輛行駛至RSU設備預設的基準點，則通過通訊鏈路向OBU設備發送基準點的第一定位信息，以使根據第一定位信息校準車輛的定位信息。實施本發明實施例，可以對校準車輛的定位信息，以提高車輛的定位精度。

技術領域

本發明涉及智能交通(Intelligent Transportation System，ITS)領域，尤其涉及一種車輛定位校準方法、車輛定位校準系統、RSU設備和OBU設備。

背景技術

車輛行駛在無衛星定位信號場所，例如室內停車場、偏遠山區，或者定位信號弱的場所，例如多樹蔭、多高樓、多障礙物遮擋區域、立交橋等區域時，無法獲得精準的車輛位置信息，從而導致車輛上與定位相關的應用無法使用或者容易出現錯誤；且如果車輛較長時間行駛在導航信號不良區域，目前普遍應用在車輛上的GNSS+慣性導航定位系統計算的位置會逐漸偏離實際位置，很可能出現導航錯誤等問題。

發明內容

本發明提供一種車輛定位校準方法、系統、RSU設備、OBU設備，可以對校準車輛的定位信息，以提高車輛的定位精度。

第一方面，提供一種車輛定位校準方法，應用于RSU設備，包括：

當車輛檢測傳感器檢測到車輛進入所述RSU設備的通訊范圍時，所述RSU設備接收所述車輛檢測傳感器檢測獲得的車輛信息；

所述RSU設備與所述車輛信息相匹配的OBU設備建立一對一的通訊鏈路；

所述RSU設備對所述車輛進行實時定位，當所述RSU設備確認所述車輛行駛至所述RSU設備預設的基準點，則通過所述通訊鏈路向所述OBU設備發送所述基準點的第一定位信息，以使所述OBU設備根據所述第一定位信息校準所述車輛的定位信息。

可能的實施例中，所述RSU設備通過所述通訊鏈路向所述OBU設備發送所述基準點的第一定位信息，以使所述OBU設備根據所述第一定位信息校準所述車輛的定位信息，具體包括：所述RSU設備通過所述通訊鏈路向所述OBU設備發送所述基準點的位置信息和時間信息，以使所述OBU設備根據所述時間信息從定位模塊回溯與所述時間信息對應的第二定位信息，并根據所述第一定位信息和所述第二定位信息確定定位差分值，且根據所述定位差分值校準所述車輛的定位信息。

可能的實施例中，所述車輛檢測傳感器包括：攝像頭、地感線圈、激光雷達中的一種或任意多種組合，所述車輛信息包括車牌信息、車型、車輛顏色中的一種或任意多種組合。

第二方面，提供一種車輛定位校準方法，應用于OBU設備，包括：

當安裝有OBU設備的車輛行駛進入RSU設備的通訊范圍時，且在所述RSU設備判斷所述車輛的車輛信息與所述車輛檢測傳感器檢測獲得的車輛信息匹配的情況下，所述OBU設備與所述RSU設備建立一對一的通訊鏈路；

所述OBU設備與所述RSU設備實時交互通訊，以使得所述RSU設備對所述OBU設備進行實時定位，當所述RSU設備確認所述車輛行駛至所述RSU設備預設的基準點，所述OBU設備通過所述通訊鏈路接收所述RSU設備發送的所述基準點的第一定位信息；

所述OBU設備根據所述第一定位信息校準所述車輛的定位信息。

可能的實施例中，所述OBU設備通過所述通訊鏈路接收所述RSU設備發送的所述基準點的第一定位信息，具體為：所述OBU設備通過所述通訊鏈路接收所述RSU設備發送的所述基準點的位置信息和時間信息；