[發明專利]車輛定位校準方法、系統、RSU設備及OBU設備

在審

• 申請號: 202010900602.8
• 申請日: 2020-08-31
• 公開（公告）號: CN112153570A
• 公開（公告）日: 2020-12-29
• 發明（設計）人: 何寧;吳悅玲;何小川;廖湘榮
• 申請（專利權）人: 深圳市金溢科技股份有限公司
• 主分類號: H04W4/024
• 分類號: H04W4/024;G07B15/06;G01S17/06;G01V3/10
• 代理公司: 深圳市瑞方達知識產權事務所(普通合伙) 44314
• 代理人: 張約宗

1.一種車輛定位校準方法，其特征在于，應用于RSU設備，包括：

當車輛檢測傳感器檢測到車輛進入所述RSU設備的通訊范圍時，所述RSU設備接收所述車輛檢測傳感器檢測獲得的車輛信息；

所述RSU設備與所述車輛信息相匹配的OBU設備建立一對一的通訊鏈路；

所述RSU設備對所述車輛進行實時定位，當所述RSU設備確認所述車輛行駛至所述RSU設備預設的基準點，則通過所述通訊鏈路向所述OBU設備發送所述基準點的第一定位信息，以使所述OBU設備根據所述第一定位信息校準所述車輛的定位信息。

2.根據權利要求1所述的車輛定位校準方法，其特征在于，所述RSU設備通過所述通訊鏈路向所述OBU設備發送所述基準點的第一定位信息，以使所述OBU設備根據所述第一定位信息校準所述車輛的定位信息，具體包括：

所述RSU設備通過所述通訊鏈路向所述OBU設備發送所述基準點的位置信息和時間信息，以使所述OBU設備根據所述時間信息從定位模塊回溯與所述時間信息對應的第二定位信息，并根據所述第一定位信息和所述第二定位信息確定定位差分值，且根據所述定位差分值校準所述車輛的定位信息。

3.根據權利要求1所述的車輛定位校準方法，其特征在于，所述車輛檢測傳感器包括：攝像頭、地感線圈、激光雷達中的一種或任意多種組合，所述車輛信息包括車牌信息、車型、車輛顏色中的一種或任意多種組合。

4.一種車輛定位校準方法，其特征在于，應用于OBU設備，包括：

當安裝有OBU設備的車輛行駛進入RSU設備的通訊范圍時，且在所述RSU設備判斷所述車輛的車輛信息與所述車輛檢測傳感器檢測獲得的車輛信息匹配的情況下，所述OBU設備與所述RSU設備建立一對一的通訊鏈路；

所述OBU設備與所述RSU設備實時交互通訊，以使得所述RSU設備對所述OBU設備進行實時定位，當所述RSU設備確認所述車輛行駛至所述RSU設備預設的基準點，所述OBU設備通過所述通訊鏈路接收所述RSU設備發送的所述基準點的第一定位信息；

所述OBU設備根據所述第一定位信息校準所述車輛的定位信息。

5.根據權利要求4所述的車輛定位校準方法，其特征在于，所述OBU設備通過所述通訊鏈路接收所述RSU設備發送的所述基準點的第一定位信息，具體為：

所述OBU設備通過所述通訊鏈路接收所述RSU設備發送的所述基準點的位置信息和時間信息；

相應的，所述OBU設備根據所述第一定位信息校準所述車輛的定位信息，具體為：

所述OBU設備根據所述時間信息從定位模塊回溯與所述時間信息對應的第二定位信息，并根據所述第一定位信息和所述第二定位信息確定定位差分值，且根據所述定位差分值校準所述車輛的定位信息。

6.根據權利要求5所述的車輛定位校準方法，其特征在于，在所述OBU設備與所述RSU設備建立一對一的通訊鏈路之后，所述方法還包括：

所述OBU設備的定位模塊實時獲取所述第二定位信息，并根據設定滾動存儲時間對所述第二定位信息進行滾動存儲。

7.根據權利要求1-6任一項所述的車輛定位校準方法，其特征在于，所述RSU為ETC相控陣天線，所述OBU為ETC電子標簽，所述通訊鏈路為5.8G DSRC通訊鏈路。

8.一種RSU設備，所述RSU設備包括處理器和存儲有計算機程序的存儲器，其特征在于，所述處理器在執行所述存儲器中存儲的計算機程序時實現權利要求1-3和權利要求7任一項所述的車輛定位校準方法的步驟。

9.一種OBU設備，所述OBU設備包括處理器和存儲有計算機程序的存儲器，其特征在于，所述處理器在執行所述存儲器中存儲的計算機程序時實現權利要求4-7任一項所述的車輛定位校準方法的步驟。

10.一種車輛定位校準系統，包括：

車輛檢測設備；

權利要求8所述的RSU設備；

權利要求9所述的OBU設備。