[發明專利]一種道路曲率確定方法、裝置、設備及存儲介質

有效

• 申請號: 202010900534.5
• 申請日: 2020-08-31
• 公開（公告）號: CN112100565B
• 公開（公告）日: 2022-09-06
• 發明（設計）人: 尚秉旭;陳志新;王洪峰;劉洋;王迪;李宇寂;許朝文;張勇;何柳
• 申請（專利權）人: 中國第一汽車股份有限公司
• 主分類號: G06F17/11
• 分類號: G06F17/11;B60W40/072;B60W40/105
• 代理公司: 北京遠智匯知識產權代理有限公司 11659
• 代理人: 范坤坤

1.一種道路曲率確定方法，其特征在于，包括：

根據車輛恒擺角速度、車速、車輛軸距以及前輪轉角中的至少一種預估第一道路曲率；

根據車輛橫向位置和車輛縱向位置預估第二道路曲率；

根據所述第一道路曲率和所述第二道路曲率確定目標道路曲率；

根據車輛恒擺角速度、車速、車輛軸距和/或前輪轉角預估第一道路曲率包括：

當車速小于或者等于第一車速閾值時，根據前輪轉角和車輛軸距預估第一道路曲率；

當車速大于或者等于第二車速閾值時，根據車輛恒擺角速度和車速預估第一道路曲率；

當車速大于第一車速閾值，且小于第二車速閾值時，根據車輛恒擺角速度、車速、車輛軸距和前輪轉角預估第一道路曲率，其中，所述第一車速閾值小于所述第二車速閾值；

根據車輛橫向位置和車輛縱向位置預估第二道路曲率包括：

根據如下公式計算得到第二道路曲率：

其中，x為車輛橫向位置，y為車輛縱向位置，κ為第二道路曲率，b為車輛位置與障礙物擬合曲線的垂直距離；

根據所述第一道路曲率和所述第二道路曲率確定目標道路曲率包括：

根據至少兩個第二道路曲率建立曲率統計直方圖，其中，所述曲率統計直方圖的橫軸為道路曲率，縱軸為處于道路曲率對應的軌跡上的靜止障礙物的數量；

獲取所述曲率統計直方圖中滿足預設條件的第三道路曲率，其中，所述第二道路曲率包括所述第三道路曲率；

獲取所述第三道路曲率與所述第一道路曲率的差值處于預設范圍內的道路曲率數量，作為第一數量；

獲取所述第三道路曲率與所述第一道路曲率的差值處于預設范圍外的道路曲率數量，作為第二數量；

若所述第一數量與所述第二數量的比值大于或者等于比值閾值，則確定所述第三道路曲率有效；

若所述第一數量與所述第二數量的比值小于比值閾值，則確定所述第三道路曲率無效；

獲取所述曲率統計直方圖中滿足預設條件的第三道路曲率，其中，所述第二道路曲率包括所述第三道路曲率，包括：

獲取所述曲率統計直方圖中縱軸數值最大的道路曲率，作為第三道路曲率，其中，所述第二道路曲率包括所述第三道路曲率；

評估直方圖的跳動趨勢，利用直方圖的均值與最大值計算直方圖方差，同時滿足曲率關系和方差校驗后穩定輸出靜止障礙物估計的道路特征。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，根據車輛橫向位置和車輛縱向位置預估第二道路曲率包括：

獲取車載傳感器采集的車輛相對于第一靜止障礙物的第一車輛橫向位置和第一車輛縱向位置；

獲取車載傳感器采集的車輛相對于第二靜止障礙物的第二車輛橫向位置和第二車輛縱向位置；

根據第一車輛橫向位置、第一車輛縱向位置、第二車輛橫向位置和第二車輛縱向位置預估第二道路曲率。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，根據車輛橫向位置和車輛縱向位置預估第二道路曲率之后，還包括：

對所述第一道路曲率和所述第二道路曲率進行一級卡爾曼濾波。