[發明專利]一種道路曲率確定方法、裝置、設備及存儲介質

有效

• 申請號: 202010900534.5
• 申請日: 2020-08-31
• 公開（公告）號: CN112100565B
• 公開（公告）日: 2022-09-06
• 發明（設計）人: 尚秉旭;陳志新;王洪峰;劉洋;王迪;李宇寂;許朝文;張勇;何柳
• 申請（專利權）人: 中國第一汽車股份有限公司
• 主分類號: G06F17/11
• 分類號: G06F17/11;B60W40/072;B60W40/105
• 代理公司: 北京遠智匯知識產權代理有限公司 11659
• 代理人: 范坤坤

本發明公開了一種道路曲率確定方法、裝置、設備及存儲介質。該方法包括：根據車輛恒擺角速度、車速、車輛軸距以及前輪轉角中的至少一種預估第一道路曲率；根據車輛橫向位置和車輛縱向位置預估第二道路曲率；根據所述第一道路曲率和所述第二道路曲率確定目標道路曲率，通過本發明的技術方案，以實現以低成本的自動駕駛傳感器來快速，并且及時的獲得道路曲率，以滿足自動駕駛功能的需求。

技術領域

本發明實施例涉及車輛技術，尤其涉及一種道路曲率確定方法、裝置、設備及存儲介質。

背景技術

自動駕駛功能對于獲取到的道路幾何特征具有精準性和實時性的需求特性。高精度圖是獲得道路幾何特征最直接的手段，但目前為止用于自動駕駛的高精度地圖在成熟度和成本上都還有很大提升空間，距離商用化還需要完善技術等條件。以自適應巡航控制系統為例，準確的提取道路的幾何特征有助于正確的區分前方目標和本車在行駛車道上的相對關系。以車道居中系統為例，當攝像頭因某種特殊情況無法準確獲取車道線位置，進而無法獲得道路的幾何特征時，系統會出現功能失效。

現有技術中：一、是以圖像傳感器為基礎，利用噪聲預處理、主成分分析(PCA)以及霍夫變換(HOUGH)等方法提出道路特征，但霍夫變化在道路曲率較大時不能夠準確反應道路的特征形態。二、是利用激光雷達進行路面特征提取，以最小二乘擬合為依據輸出道路曲率中心，但該方法對傳感器精度需求極高，不能夠滿足大規模量產的技術和成本需求。三、應用車輛信息對高精度地圖進行了補償和修正，但前提仍是需要高精度地圖才能提取道路曲率，增加自動駕駛功能的成本。

發明內容

本發明實施例提供一種道路曲率確定方法、裝置、設備及存儲介質，以實現以低成本的自動駕駛傳感器來快速，并且及時的獲得道路曲率，以滿足自動駕駛功能的需求。

第一方面，本發明實施例提供了一種道路曲率確定方法，包括：根據車輛恒擺角速度、車速、車輛軸距以及前輪轉角中的至少一種預估第一道路曲率；

根據車輛橫向位置和車輛縱向位置預估第二道路曲率；

根據所述第一道路曲率和所述第二道路曲率確定目標道路曲率。

進一步的，根據車輛恒擺角速度、車速、車輛軸距和/或前輪轉角預估第一道路曲率包括：

當車速小于或者等于第一車速閾值時，根據前輪轉角和車輛軸距預估第一道路曲率；

當車速大于或者等于第二車速閾值時，根據車輛恒擺角速度和車速預估第一道路曲率；

當車速大于第一車速閾值，且小于第二車速閾值時，根據車輛恒擺角速度、車速、車輛軸距和前輪轉角預估第一道路曲率，其中，所述第一車速閾值小于所述第二車速閾值。

進一步的，根據車輛橫向位置和車輛縱向位置預估第二道路曲率包括：

根據如下公式計算得到第二道路曲率：

其中，x為車輛橫向位置，y為車輛縱向位置，κ為第二道路曲率，b為車輛位置與障礙物擬合曲線的垂直距離。

進一步的，根據所述第一道路曲率和所述第二道路曲率確定目標道路曲率包括：

根據至少兩個第二道路曲率建立曲率統計直方圖，其中，所述曲率統計直方圖的橫軸為道路曲率，縱軸為處于道路曲率對應的軌跡上的靜止障礙物的數量；

獲取所述曲率統計直方圖中滿足預設條件的第三道路曲率，其中，所述第二道路曲率包括所述第三道路曲率；

獲取所述第三道路曲率與所述第一道路曲率的差值處于預設范圍內的道路曲率數量，作為第一數量；

獲取所述第三道路曲率與所述第一道路曲率的差值處于預設范圍外的道路曲率數量，作為第二數量；