[發明專利]一種基于機器視覺的棒材成品庫行車安全監測方法、裝置及設備

有效

• 申請號: 202010900128.9
• 申請日: 2020-08-31
• 公開（公告）號: CN112053339B
• 公開（公告）日: 2023-01-31
• 發明（設計）人: 劉斌;袁鈺博;龐殊楊;趙靜;劉常坤;賈鴻盛;毛尚偉
• 申請（專利權）人: 中冶賽迪信息技術（重慶）有限公司
• 主分類號: G06T7/00
• 分類號: G06T7/00;G06T7/62;G06T7/73;G06N3/0464;G06N3/08
• 代理公司: 上海光華專利事務所(普通合伙) 31219
• 代理人: 代玲

本發明公開了一種基于機器視覺的棒材成品庫行車安全監測方法，包括：將實時采集的感興趣區域的圖像分別輸入至預先訓練的基于深度神經網絡的棒材捆檢測模型、磁盤吊檢測模型，得到磁盤吊的位置信息與棒材捆的位置信息；基于所述棒材捆的位置信息以及所述磁盤吊的位置信息，得到棒材捆與磁盤吊之間的距離；將棒材捆與磁盤吊之間的距離與設定的距離進行對比，判斷是否存在棒材捆吸取不牢固或出現散捆的情況。本發明利用深度學習算法與機器視覺相結合，實現對成品庫中棒材捆的吊運情況進行實時檢測，并在檢測到散捆棒材、棒材吸取不牢固以及碼垛不規整時反饋警告信號，提醒工人處理。

技術領域

本發明涉及及圖像處理領域，尤其涉及一種基于機器視覺的棒材成品庫行車安全監測方法、裝置及設備。

背景技術

在棒材打捆入庫環節中，需對成品庫中的棒材進行吊運并碼垛。其中，每一套行車吊運系統分別由三個行車組成，兩臺控制縱向的行車，一臺控制橫向的行車。正常情況下，橫向行車上的磁盤吊將已經打捆完畢的棒材(即棒材捆)吊運至成品庫規定的棒材堆放位置進行碼垛。若出現散捆棒材、棒材吸取不牢固以及碼垛不規整的情況，將會導致該環節運行停滯，出現巨大的生產損失。

為確保該環節的持續順暢運行，需實時檢查吊運棒材是否存在散捆、吸吊不牢和堆放不規整的情況。而目前對于該吊運環節的檢測主要依靠人工來進行，可能會出現漏檢、錯檢的情況且不具備實時性。

發明內容

鑒于以上所述的現有技術缺點，本發明的目的在于提供一種基于機器視覺的棒材成品庫行車安全監測方法、裝置及設備，用于解決現有技術的缺陷。

為實現上述目的及其他相關目的，本發明提供一種基于機器視覺的棒材成品庫行車安全監測方法，包括：

將實時采集的感興趣區域的圖像分別輸入至預先訓練的基于深度神經網絡的棒材捆檢測模型、磁盤吊檢測模型，得到磁盤吊的位置信息與棒材捆的位置信息；

基于所述棒材捆的位置信息以及所述磁盤吊的位置信息，得到棒材捆與磁盤吊之間的距離；

將棒材捆與磁盤吊之間的距離與設定的距離進行對比，判斷是否存在棒材捆吸取不牢固或出現散捆的情況。

可選地，若不存在棒材捆吸取不牢固或散捆情況，則判斷所述棒材捆是否存在碼垛不規則的情況；若出現碼垛不規則的情況，則輸出報警信號。

可選地，所述棒材捆的位置信息為：

其中，每一行對應一個棒材捆識別框，Tie1_xmin,Tie1_ymin分別為第一個棒材捆識別框的左上角點的橫、縱坐標；Tie1_xmax,Tie1_ymax分別為第一個棒材捆識別框右下角點的橫、縱坐標；Tie2表示第二個棒材識別框，Tie3表示第三個棒材識別框，Tien表示第n個棒材識別框。

可選地，所述磁盤吊的位置信息為：

[Magnet_xmin，Magnet_ymin，Magnet_xmax，Magnet_ymax]，

其中，Magnet_xmin,Magnet_ymin分別為磁盤吊識別框的左上角點的橫、縱坐標；Magnet_xmax,Magnet_ymax分別為磁盤吊識別框的右下角點的橫、縱坐標。

可選地，所述基于所述棒材捆的位置信息以及所述磁盤吊的位置信息，得到棒材捆與磁盤吊之間的距離，包括：

根據所述棒材捆的位置信息，得到棒材捆的中心位置坐標C_n；