[發明專利]激光雷達、激光雷達的啟動系統及其多重啟動方法

在審

• 申請號: 202010899240.5
• 申請日: 2020-08-31
• 公開（公告）號: CN114116299A
• 公開（公告）日: 2022-03-01
• 發明（設計）人: 郭春江;倪玉;余瑯;皮紫威;向少卿
• 申請（專利權）人: 上海禾賽科技有限公司
• 主分類號: G06F11/14
• 分類號: G06F11/14;G06F21/60;G06F21/64
• 代理公司: 上海上谷知識產權代理有限公司 31342
• 代理人: 張平;蔡繼清

1.一種激光雷達的啟動系統的多重啟動方法，所述啟動系統采用多個啟動階段，每個啟動階段對應于多個啟動文件，所述多重啟動方法包括，對于每個啟動階段：

從所述多個啟動文件中選擇一個啟動文件；

對所選擇的啟動文件進行驗證；

如果所選擇的啟動文件沒有通過驗證，則從所述多個啟動文件中重新選擇另一個啟動文件并對所選擇的啟動文件進行驗證。

2.如權利要求1所述的多重啟動方法，其中，所述多個啟動階段包括以下至少任兩個階段：

-引導文件啟動階段，所述引導文件啟動階段對應于多個引導文件；

-系統文件啟動階段，所述系統文件啟動階段對應于多個系統文件；以及

-應用層文件啟動階段，所述應用層文件啟動階段對應于多個應用層文件。

3.如權利要求1所述的多重啟動方法，其中，對所選擇的啟動文件進行驗證包括：

對所述多個啟動階段的至少一個啟動階段中，對所選擇的啟動文件進行多級驗證；

其中，對所選擇的啟動文件進行多級驗證至少包括：

利用一次性可編程存儲器中所存儲的固定驗證信息，來驗證初級驗證信息；以及

獲取終級驗證信息，以基于所述終級驗證信息對所述啟動文件進行驗證。

4.根據權利要求3所述的方法，其中，對所選擇的啟動文件進行多級驗證進一步包括：

對所選擇的啟動文件進行兩級驗證；

其中，所述初級驗證信息即為所述終極驗證信息。

5.根據權利要求3所述的方法，其中，所述多級驗證還包括：

至少一級中間驗證，用于獲取中間驗證信息，以對終級驗證信息進行驗證，進而獲得所述終級驗證信息；其中，所述中間驗證信息基于所述初級驗證信息來獲得驗證。

6.如權利要求1所述的多重啟動方法，還包括：

在所述啟動系統啟動之后，確定所使用的啟動文件是否是預期啟動文件，其中所述預期啟動文件是基于所述預定順序確定的；

如果確定所使用的啟動文件不是所述預期啟動文件，則利用所使用的啟動文件恢復所述預期啟動文件。

7.如權利要求1所述的多重啟動方法，還包括：

在所述啟動系統啟動之后，確定驗證標志位是否被設置為指示存在啟動文件故障；

如果確定存在啟動文件故障，則利用本次啟動所使用的啟動文件恢復所述多個啟動文件中的其他啟動文件。

8.如權利要求1所述的多重啟動方法，還包括：

如果接收到升級啟動文件的指令，則確定最近一次啟動所述啟動系統所使用的第一啟動文件；

從所述多個啟動文件中選擇除了所使用的第一啟動文件之外的第二啟動文件，其中，第二啟動文件存儲于和第一啟動文件不同的存儲器或存儲分區中；以及

對所述第二啟動文件進行升級。

9.如權利要求8所述的多重啟動方法，還包括：

在下一次系統啟動時，利用升級后的第二啟動文件啟動所述啟動系統；

如果啟動成功，則利用所述升級后的第二啟動文件升級所述多個啟動文件中的其他啟動文件；以及

如果啟動不成功，則利用最近一次啟動所述啟動系統所使用的所述第一啟動文件來恢復所述升級后的第二啟動文件。

10.一種激光雷達的啟動系統，包括：

存儲器，其中存儲有機器可執行的程序代碼；以及

處理器，其被配置為運行所述機器可執行的程序代碼，以執行如權利要求1至9中任一項所述的多重啟動方法。

11.一種激光雷達，其使用如權利要求10所述的啟動系統來啟動。