[發明專利]激光雷達、激光雷達的啟動系統及其多重啟動方法

在審

• 申請號: 202010899240.5
• 申請日: 2020-08-31
• 公開（公告）號: CN114116299A
• 公開（公告）日: 2022-03-01
• 發明（設計）人: 郭春江;倪玉;余瑯;皮紫威;向少卿
• 申請（專利權）人: 上海禾賽科技有限公司
• 主分類號: G06F11/14
• 分類號: G06F11/14;G06F21/60;G06F21/64
• 代理公司: 上海上谷知識產權代理有限公司 31342
• 代理人: 張平;蔡繼清

本發明提供了一種激光雷達的啟動系統的多重啟動方法、該啟動系統以及該激光雷達。其中該啟動系統采用多個啟動階段，每個啟動階段對應于多個啟動文件。該多重啟動方法包括，對于每個啟動階段：從該多個啟動文件中選擇一個啟動文件；對所選擇的啟動文件進行驗證；如果所選擇的啟動文件沒有通過驗證，則從該多個啟動文件中重新選擇另一個啟動文件并對所選擇的啟動文件進行驗證。

技術領域

本發明涉及光電技術領域，更具體地，涉及一種用于激光雷達的啟動系 統的多重啟動方法、該啟動系統以及該激光雷達。

背景技術

在車聯網環境中，車輛的數據安全、通信安全和功能安全至關重要，關鍵 數據的泄露、通信被竊取、甚至車輛功能被黑客惡意控制將會造成嚴重的安全 事故。隨著無人駕駛的發展，激光雷達作為車輛重要的探測傳感器，在車聯網 系統中具有重要意義。為了防止黑客入侵車輛的激光雷達系統，造成激光雷達 點云數據紊亂或者其它惡意篡改等危險行為，破壞車輛行駛安全，應當為激光 雷達的軟件系統設計嚴格的安全方案。

然而，當前對于激光雷達的研究主要集中于如何將激光雷達用于外圍探測 感知，尚未提出針對激光雷達的軟件系統，尤其是激光雷達的啟動系統的安全 方案。

發明內容

針對以上問題，本發明提出了一種用于激光雷達的啟動系統的多重啟動 方案，其中對于激光雷達的啟動過程中的每個啟動階段分別提供多個相應的啟 動文件作為備份，以確保激光雷達的啟動過程的安全性。此外，根據本發明的 一些方面的方案還能夠保證雷達系統的通信安全、升級安全、數據傳輸安全等。

根據本發明的一個方面，提供了激光雷達的啟動系統的多重啟動方法。 其中該啟動系統采用多個啟動階段，每個啟動階段對應于多個啟動文件。該多 重啟動方法包括，對于每個啟動階段：從該多個啟動文件中選擇一個啟動文件； 對所選擇的啟動文件進行驗證；如果所選擇的啟動文件沒有通過驗證，則從該 多個啟動文件中重新選擇另一個啟動文件并對所選擇的啟動文件進行驗證。

根據本發明的另一個方面，提供了一種激光雷達的啟動系統。該啟動系統 包括：存儲器，其中存儲有機器可執行的程序代碼；以及處理器，其被配置為 運行所述機器可執行的程序代碼，以執行如上所述的多重啟動方法。

根據本發明的又一個方面，提供了一種激光雷達，其使用如上所述的啟動 系統來啟動。

利用本發明的方案，可以實現激光雷達的啟動安全，保證激光雷達在 啟動流程中，逐級驗證系統部件的完整性、安全性，保證了激光雷達的系 統的魯棒性，通過構建多重啟動方法實現激光雷達系統的穩定性和可靠性。 此外，在一些方面還實現了激光雷達的升級安全，保證激光雷達在版本升 級時，能夠驗證升級包的正確性，確保升級的可靠性和穩定性。

附圖說明

圖1示出了激光雷達的啟動系統的一種示例性啟動過程的示意圖；

圖2示出了執行圖1所示的啟動過程的啟動系統的文件結構圖；

圖3示出了根據本發明的實施例的激光雷達的啟動系統的多重啟動方 法的流程圖；

圖4示出了根據本發明的實施例的安全信息存儲結構的示意圖；以及

圖5示出了可以用來實施本發明的實施例的示例設備的示意性框圖。

具體實施方式

以下將結合附圖對本發明的各實施例進行詳細說明，以便更清楚理解 本發明的目的、特點和優點。應理解的是，附圖所示的實施例并不是對本 發明范圍的限制，而只是為了說明本發明技術方案的實質精神。

在下文的描述中，出于說明各種公開的實施例的目的闡述了某些具體 細節以提供對各種公開實施例的透徹理解。但是，相關領域技術人員將認 識到可在無這些具體細節中的一個或多個細節的情況來實踐實施例。在其 它情形下，與本申請相關聯的熟知的裝置、結構和技術可能并未詳細地示 出或描述從而避免不必要地混淆實施例的描述。