[發明專利]一種基于累積法機器人學習采摘油茶果的方法和系統

在審

• 申請號: 202010899223.1
• 申請日: 2020-08-31
• 公開（公告）號: CN112037278A
• 公開（公告）日: 2020-12-04
• 發明（設計）人: 曹定愛
• 申請（專利權）人: 中品國際信用管理有限公司
• 主分類號: G06T7/70
• 分類號: G06T7/70;G06T7/00;G06F17/18;G06F17/16
• 代理公司: 北京盛凡智榮知識產權代理有限公司 11616
• 代理人: 鄧凌云

本申請實施例公開了一種基于累積法機器人學習采摘油茶果的方法和系統，該方法包括：獲取包含至少一個待采摘油茶果和至少一個采集設備的第一圖像和第二圖像；獲取所述第一圖像中所述采集設備的機械手與所述待采摘油茶果的第一距離；以及，獲取所述第二圖像中所述采集設備的機械手與所述待采摘油茶果的第一距離；基于所述第一距離，基于累積法，確定用于表征采摘距離變化曲線的第一參數值；基于所述第二距離，基于累積法，確定用于表征采摘距離變化曲線的第二參數值；基于所述至少一個第一參數值和至少一個第二參數值，確定用于表征所述采摘距離的變化曲線。該方法能夠快速、精準地確定出采摘距離的變化曲線，從而提升了采摘設備的采摘效率。

技術領域

本申請涉及工程技術領域，特別涉及基于累積法機器人學習采摘油茶果的方法和系統。

背景技術

現在人們一般都是采用機械設備來代替人工采摘油茶果，這種機械設備大多數都是采用機械臂攜帶機械手來對成熟油茶果進行摘取，這種機械臂需要人工通過遙控器來操控，但是人們通過遙控器來操控機械臂時，不能很好的把控機械爪與成熟油茶果之間的距離，只有慢慢的靠近油茶果來確定油茶果的位置，這種采摘油茶果的效率較低。

因此，現希望提供一種基于累積法機器人學習采摘油茶果的方法和系統。

發明內容

本申請實施例之一提供一種基于累積法機器人學習采摘油茶果的方法和系統，所述方法包括：

獲取包含至少一個待采摘油茶果和至少一個采集設備的第一圖像和第二圖像；獲取所述第一圖像中所述采集設備的機械手與所述待采摘油茶果的第一距離；以及，獲取所述第二圖像中所述采集設備的機械手與所述待采摘油茶果的第一距離；基于所述第一距離，基于累積法，確定用于表征采摘距離變化曲線的第一參數值；基于所述第二距離，基于累積法，確定用于表征采摘距離變化曲線的第二參數值；基于所述至少一個第一參數值和至少一個第二參數值，確定用于表征所述采摘距離的變化曲線。

在一些實施例中，所述相同的待采摘油茶果在所述第一圖像與所述第二圖像中的離地高度不同。

在一些實施例中，所述第一參數值包括采摘距離參數β₀、待采摘油茶果參數β₁和隨機參數ε₁。

在一些實施例中，所述第二參數值包括采摘距離參數β₃、待采摘油茶果參數β₂和隨機參數ε₂。

本公開還提供一種基于累積法機器人學習采摘油茶果系統，包括第一獲取模塊、第二獲取模塊、第一參數確定模塊、第二參數確定模塊和變化曲線確定模塊。

第一獲取模塊，獲取包含至少一個待采摘油茶果和至少一個采集設備的第一圖像和第二圖像；第二獲取模塊，獲取所述第一圖像中所述采集設備的機械手與所述待采摘油茶果的第一距離；以及，獲取所述第二圖像中所述采集設備的機械手與所述待采摘油茶果的第二距離；第一參數確定模塊，基于所述第一距離，基于累積法，確定用于表征采摘距離變化曲線的第一參數值；第二參數確定模塊，基于所述第二距離，基于累積法，確定用于表征采摘距離變化曲線的第二參數值；變化曲線確定模塊，基于所述至少一個第一參數值和至少一個第二參數值，確定用于表征所述采摘距離的變化曲線。

本申請實施例之一提供一種基于累計覅機器人學習采摘油茶果的裝置，包括處理器，所述處理器用于執行基于累積法機器人學習采摘油茶果的方法。

本申請實施例之一提供一種計算機可讀存儲介質，所述存儲介質存儲計算機指令，當計算機讀取存儲介質中的計算機指令后，計算機執行基于累積法機器人學習采摘油茶果的方法。

附圖說明

本申請將以示例性實施例的方式進一步說明，這些示例性實施例將通過附圖進行詳細描述。這些實施例并非限制性的，在這些實施例中，相同的編號表示相同的結構，其中：