[發明專利]一種基于累積法機器人學習采摘油茶果的方法和系統在審
| 申請號： | 202010899223.1 | 申請日： | 2020-08-31 |
| 公開（公告）號： | CN112037278A | 公開（公告）日： | 2020-12-04 |
| 發明（設計）人： | 曹定愛 | 申請（專利權）人： | 中品國際信用管理有限公司 |
| 主分類號： | G06T7/70 | 分類號： | G06T7/70;G06T7/00;G06F17/18;G06F17/16 |
| 代理公司： | 北京盛凡智榮知識產權代理有限公司 11616 | 代理人： | 鄧凌云 |
| 地址： | 610000 四川省成都市武*** | 國省代碼： | 四川;51 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 基于 累積 機器人 學習 采摘 油茶 方法 系統 | ||
1.一種基于累積法機器人學習采摘油茶果的方法，其特征在于，該方法包括以下步驟：
獲取包含至少一個待采摘油茶果和至少一個采集設備的第一圖像和第二圖像；
獲取所述第一圖像中所述采集設備的機械手與所述待采摘油茶果的第一距離；以及，獲取所述第二圖像中所述采集設備的機械手與所述待采摘油茶果的第二距離；
基于所述第一距離，基于累積法，確定用于表征采摘距離變化曲線的第一參數值；
基于所述第二距離，基于累積法，確定用于表征采摘距離變化曲線的第二參數值；
基于所述至少一個第一參數值和至少一個第二參數值，確定用于表征所述采摘距離的變化曲線。
2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述相同的待采摘油茶果在所述第一圖像與所述第二圖像中的離地高度不同。
3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一參數值包括采摘距離參數β0、待采摘油茶果參數β1和隨機參數ε1。
4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述第二參數值包括采摘距離參數β3、待采摘油茶果參數β2和隨機參數ε2。
5.一種基于累積法機器人學習采摘油茶果系統，其特征在于，包括第一獲取模塊、第二獲取模塊、第一參數確定模塊、第二參數確定模塊和變化曲線確定模塊：
第一獲取模塊，獲取包含至少一個待采摘油茶果和至少一個采集設備的第一圖像和第二圖像；
第二獲取模塊，獲取所述第一圖像中所述采集設備的機械手與所述待采摘油茶果的第一距離；以及，獲取所述第二圖像中所述采集設備的機械手與所述待采摘油茶果的第二距離；
第一參數確定模塊，基于所述第一距離，基于累積法，確定用于表征采摘距離變化曲線的第一參數值；
第二參數確定模塊，基于所述第二距離，基于累積法，確定用于表征采摘距離變化曲線的第二參數值；
變化曲線確定模塊，基于所述至少一個第一參數值和至少一個第二參數值，確定用于表征所述采摘距離的變化曲線。
6.根據權利要求5所述的系統，其特征在于，所述相同的待采摘油茶果在所述第一圖像與所述第二圖像中的離地高度不同。
7.根據權利要求5所述的系統，其特征在于，所述第一參數值包括采摘距離參數β0、待采摘油茶果參數β1和隨機參數ε1。
8.根據權利要求5所述的系統，其特征在于，所述第二參數值包括采摘距離參數β3、待采摘油茶果參數β2和隨機參數ε2。
9.一種基于累積法機器人學習采摘油茶果的裝置，包括處理器，其特征在于，所述處理器用于執行權利要求1～4中任一項所述的方法。
10.一種計算機可讀存儲介質，其特征在于，所述存儲介質存儲計算機指令，當計算機讀取存儲介質中的計算機指令后，計算機執行如權利要求1～4任一項所述的基于累積法機器人學習采摘油茶果的方法。
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