[發明專利]定位方法、可移動設備及計算機可讀存儲介質

在審

• 申請號: 202010899193.4
• 申請日: 2020-08-31
• 公開（公告）號: CN112070810A
• 公開（公告）日: 2020-12-11
• 發明（設計）人: 楊冬冬;王磊;于非;繆寅明
• 申請（專利權）人: 上海愛觀視覺科技有限公司
• 主分類號: G06T7/30
• 分類號: G06T7/30;G06T7/40;G06T5/00;G06K9/62;G06F17/14;G06F16/29
• 代理公司: 上海思微知識產權代理事務所(普通合伙) 31237
• 代理人: 曹廷廷

本申請實施例公開了一種定位方法，其中所述方法包括：在可移動設備移動過程中獲取當前位置的地圖點所對應的N個配準信息，獲取當前位置的地面紋理圖像，將N個配準信息和地面紋理圖像在頻域上進行匹配和配準處理，得到N組配準參數。最后根據N組配準參數對當前位置進行修正處理，得到地面紋理圖像對應的全局位置。通過實施本申請，能解決現有技術中存在的在高速或位置偏離地圖誤差較大的情況下無法實現位置匹配定位的問題。

技術領域

本申請涉及終端技術領域，尤其涉及一種定位方法、可移動設備及計算機可讀存儲介質。

背景技術

隨著人工智能技術的快速發展，移動機器人的應用越來越廣泛。定位作為移動機器人的基礎模塊，是移動機器人實現自動導航的關鍵技術。常見的移動機器人的定位方法包括磁條導航定位、慣性導航定位、激光導航定位和視覺導航定位。

視覺導航定位中又包含視覺同步定位與映射VSLAM、二維碼導航及基于地面紋理導航的方法。其中VLAM方法對環境要求比較高、在特征稀缺或動態環境下定位精度較低，且容易出現定位丟失的情況。二維碼導航，需部署二維碼，不適應大規模場景。同時二維碼出現磨損或遮擋時，不具備魯棒性。

現有基于地面紋理導航定位的方法中，需要待匹配圖像與參考圖像有一定范圍的重合率。這種限制下，當移動機器人的定位出現較大誤差或高速運動時，采集的待匹配圖像與參考圖像重合率較低甚至無法重合，容易出現匹配失敗的結果。因此，亟需在高速運動或偏離地圖點誤差較大的情況下能正常匹配定位的方法。

發明內容

本申請實施例提供了一種定位方法、裝置、可移動設備及計算機可讀存儲介質，能夠解決現有技術中存在的在高速或位置偏離地圖誤差較大的情況下無法實現位置匹配定位的問題。

第一方面，提供了一種定位方法，該方法包括：在所述可移動設備移動過程中，獲取當前位置的地圖點所對應的N個配準信息，所述N個配準信息與N張地圖點圖像一一對應；獲取所述當前位置的地面紋理圖像；將所述N個配準信息和所述地面紋理圖像在頻域上進行匹配和配準處理，得到N組配準參數；根據所述N組配準參數對所述當前位置進行修正處理，得到所述地面紋理圖像對應的全局位置。

在一些實施例中，所述將所述N個配準信息和所述地面紋理圖像在頻域上進行匹配配準處理包括：對所述地面紋理圖像進行預處理，得到所述地面紋理圖像的第一原始圖像f₂和第一頻域圖像F₃；將所述地面紋理圖像的f₂和F₃與所述N張地圖點圖像對應的N個配準信息進行紋理配準，得到N組配準參數；其中，所述配準信息包括所述地圖點圖像的全局位置、第一頻域圖像F₀和第二頻域圖像F₃，所述第一頻域圖像F₀和第二頻域圖像F₃為對所述N張地圖點圖像中任一張地圖點圖像進行預處理后得到的，它們預先存儲在地圖中，配準過程中無需計算。

在一些實施例中，所述將所述地面紋理圖像的f₂和F₃與所述N張地圖點圖像對應的N個配準信息進行紋理配準，得到N組配準參數包括：

將所述地面紋理圖像的F₃與所述N張地圖點圖像各自對應的第二頻域圖像F₃進行相位相關計算，得到N個互功率譜的峰值點坐標(p_x,p_y)；

根據所述N個峰值點坐標(p_x,p_y)，計算所述地面紋理圖像相對于所述N張地圖點圖像各自的旋轉角度；

將所述地面紋理圖像的f₂旋轉相對于所述N張地圖點圖像各自的旋轉角度并進行傅里葉變換，得到N個第三頻域圖像F₄；