[發明專利]定位方法、可移動設備及計算機可讀存儲介質

在審

• 申請號: 202010899193.4
• 申請日: 2020-08-31
• 公開（公告）號: CN112070810A
• 公開（公告）日: 2020-12-11
• 發明（設計）人: 楊冬冬;王磊;于非;繆寅明
• 申請（專利權）人: 上海愛觀視覺科技有限公司
• 主分類號: G06T7/30
• 分類號: G06T7/30;G06T7/40;G06T5/00;G06K9/62;G06F17/14;G06F16/29
• 代理公司: 上海思微知識產權代理事務所(普通合伙) 31237
• 代理人: 曹廷廷

1.一種定位方法，其特征在于，應用于可移動設備中，所述定位方法包括：

在所述可移動設備移動過程中，獲取當前位置的地圖點所對應的N個配準信息，所述N個配準信息與N張地圖點圖像一一對應；

獲取所述當前位置的地面紋理圖像；

將所述N個配準信息和所述地面紋理圖像在頻域上進行匹配和配準處理，得到N組配準參數；

根據所述N組配準參數對所述當前位置進行修正處理，得到所述地面紋理圖像對應的全局位置。

2.根據權利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述將所述N個配準信息和所述地面紋理圖像在頻域上進行匹配配準處理包括：

對所述地面紋理圖像進行預處理，得到所述地面紋理圖像的第一原始圖像f₂和第二頻域圖像F₃；

將所述地面紋理圖像的f₂和F₃與所述N個配準信息進行紋理配準，得到N組配準參數；

其中，所述配準信息包括所述地圖點圖像的全局位置、第一頻域圖像F₀和第二頻域圖像F₃，所述第一頻域圖像F₀和第二頻域圖像F₃為對所述N張地圖點圖像中任一張地圖點圖像進行預處理后得到的。

3.根據權利要求2所述的定位方法，其特征在于，所述將所述地面紋理圖像的f₂和F₃與所述N個配準信息進行紋理配準，得到N組配準參數包括：

將所述地面紋理圖像的F₃與所述N張地圖點圖像各自對應的第二頻域圖像F₃進行相位相關計算，得到N個互功率譜的峰值點坐標(p_x,p_y)；

根據所述N個峰值點坐標(p_x,p_y)，計算所述地面紋理圖像相對于所述N張地圖點圖像各自的旋轉角度；

將所述地面紋理圖像的f₂旋轉所述N張地圖點圖像各自的旋轉角度并進行傅里葉變換，得到N個第三頻域圖像F₄；

將所述N個第三頻域圖像F₄與所述N張地圖點圖像各自對應的第一頻域圖像F₀進行相位相關計算，得到N個互功率譜峰值坐標(r_x,r_y)和N個響應值，其中所述第一頻域圖像F₀為對所述N張地圖點圖像中任一地圖點圖像進行預處理后得到的圖像；

根據所述N個互功率譜峰值坐標(r_x,r_y)和預設的像素分辨率計算得到N個平移量；

根據所述地面紋理圖像相對于所述N張地圖點圖像各自的旋轉角度和平移量，計算得到N個圖像重合度。

4.根據權利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述根據所述N組配準參數對所述當前位置進行修正處理，得到所述地面紋理圖像對應的全局位置包括：

從所述N張地圖點圖像中選取至少一個目標圖像，所述目標圖像為所述N組配準參數中的響應值和圖像重合度均大于對應閾值所對應的地圖點圖像；

根據所述至少一個目標圖像的響應值對所述至少一個目標圖像進行權重分配，并計算所述至少一個圖像的均值，得到所述地面紋理圖像相對于所述地圖點的相對位置；

根據所述相對位置對所述當前位置進行修正，得到所述地面紋理圖像對應的全局位置。

5.根據權利要求1-4中任一項所述的定位方法，其特征在于，所述定位方法還包括：

根據所述可移動設備的移動速度、所述地面紋理圖像的采集時刻以及當前時刻，對所述地面紋理圖像對應的全局位置進行修正，得到所述可移動設備的全局位置。