[發明專利]車輛糾偏方法及系統及換電站

在審

• 申請號: 202010899174.1
• 申請日: 2020-08-31
• 公開（公告）號: CN111959342A
• 公開（公告）日: 2020-11-20
• 發明（設計）人: 鐘益晴;邱勝國;葉慶豐;趙飛;李文強;卞懷朋;袁丹
• 申請（專利權）人: 博眾精工科技股份有限公司
• 主分類號: B60L53/80
• 分類號: B60L53/80
• 代理公司: 北京匯思誠業知識產權代理有限公司 11444
• 代理人: 馮曉平

1.一種車輛糾偏方法，應用于換電站內車輛的抬升換電；其特征在于，包括：

獲取車輛的前輪和后輪之間的高度偏差數值；

根據所述高度偏差數值計算出所述前輪的抬升高度值，及根據所述高度偏差數值計算出所述后輪的抬升高度值；

根據所述前輪的抬升高度值抬升所述前輪至對應的目標高度，及根據所述后輪的抬升高度值抬升所述后輪至對應的目標高度。

2.根據權利要求1所述的車輛糾偏方法，其特征在于，獲取車輛的前輪和后輪之間的高度偏差數值包括：

分別獲取所述前輪的位置偏差值和所述后輪的位置偏差值；

根據所述前輪、后輪的位置偏差值計算出所述高度偏差數值。

3.根據權利要求1所述的車輛糾偏方法，其特征在于，獲取所述車輛的前輪和后輪之間的高度偏差數值包括：

獲取車輛底盤的水平角度偏差值；

根據所述水平角度偏差值和軸距計算出所述高度偏差數值，其中，所述軸距是指前輪輪轂中心位置和后輪輪轂中心位置之間的距離。

4.根據權利要求3所述的車輛糾偏方法，其特征在于，根據所述水平角度偏差值和所述軸距計算出所述高度偏差數值包括：

通過公式L*Sin(180-a)計算出所述高度偏差數值，或通過公式L*Sina計算出所述高度偏差數值；

其中，L為所述軸距，a為所述車輛底盤的水平角度偏差值。

5.根據權利要求1所述的車輛糾偏方法，其特征在于，根據所述高度偏差數值計算出所述前輪的抬升高度值，及根據所述高度偏差數值計算出所述后輪的抬升高度值包括：

將所述后輪的抬升高度預設值加上所述高度偏差數值作為所述后輪的抬升高度值，將所述前輪的抬升高度預設值作為所述前輪的抬升高度值；

或者，將所述前輪的抬升高度預設值加上所述高度偏差數值作為所述前輪的抬升高度值，將所述后輪的抬升高度預設值作為所述后輪的抬升高度值；

其中，所述后輪的抬升高度預設值和所述前輪的抬升高度預設值相等。

6.一種車輛糾偏系統，應用于換電站內車輛的抬升換電；其特征在于，包括：

獲取單元，用于獲取車輛的前輪和后輪之間的高度偏差數值；

控制單元，用于根據所述高度偏差數值計算出所述前輪的抬升高度值，及根據所述高度偏差數值計算出所述后輪的抬升高度值；

抬升機構，用于根據所述前輪的抬升高度值抬升所述前輪至對應的目標高度，及根據所述后輪的抬升高度值抬升所述后輪至對應的目標高度。

7.根據權利要求6所述的車輛糾偏系統，其特征在于，所述獲取單元包括：

相機定位單元，用于分別獲取所述前輪的位置偏差值和所述后輪的位置偏差值；

計算單元，用于根據所述前輪、后輪的位置偏差值計算出所述高度偏差數值。

8.根據權利要求6所述的車輛糾偏系統，其特征在于，所述獲取單元包括：

相機定位單元，用于獲取車輛底盤的水平角度偏差值；

計算單元，用于根據所述水平角度偏差值和軸距計算出所述高度偏差數值，其中，所述軸距是指前輪輪轂中心位置和后輪輪轂中心位置之間的距離。

9.根據權利要求8所述的車輛糾偏系統，其特征在于，所述計算單元具體用于通過公式L*Sin(180-a)計算出所述的高度偏差數值，或通過公式L*Sina計算出所述高度偏差數值，其中，L為所述軸距，a為所述車輛底盤的水平角度偏差值。

10.一種換電站，其特征在于，該換電站在給車輛換電時，采用權利要求1～5任一所述的車輛糾偏方法來抬升車輛。