[發(fā)明專利]一種機場散裝貨物裝載機及散裝貨物裝載機用靠機防撞系統(tǒng)及其防撞方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010897329.8
• 申請日: 2020-08-31
• 公開（公告）號: CN112009717B
• 公開（公告）日: 2022-08-02
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 王哲;馬思含;高超;朱兵兵
• 申請（專利權(quán)）人: 南京迪沃航空技術(shù)有限公司
• 主分類號: B64F1/32
• 分類號: B64F1/32;B60S9/02;B60W10/06;B60W10/18;B60W30/09;B60W30/095;B60W40/08;B60W50/14;B60T7/12
• 代理公司: 南京泰普專利代理事務(wù)所(普通合伙) 32360
• 代理人: 竇賢宇

1.一種機場散裝貨物裝載機，其特征是，包括：

車軀、安裝在所述車軀上的駕駛艙及抬升組件，設(shè)置在所述車軀四周的穩(wěn)定組件，以及與所述抬升組件固定連接的運輸帶；

所述穩(wěn)定組件包括插接所述車軀的穩(wěn)定轉(zhuǎn)軸，與所述穩(wěn)定轉(zhuǎn)軸固定連接的穩(wěn)定架，與所述穩(wěn)定架鉸接的穩(wěn)定延伸架，與所述穩(wěn)定延伸架鉸接的穩(wěn)定連接件，與所述穩(wěn)定連接件鉸接的穩(wěn)定延伸臂，固定安裝在所述穩(wěn)定延伸臂端部的穩(wěn)定墊片，與所述穩(wěn)定架鉸接的穩(wěn)定氣缸，以及插接所述穩(wěn)定氣缸且與所述穩(wěn)定連接件鉸接的穩(wěn)定伸縮軸；

所述抬升組件包括與所述車軀轉(zhuǎn)動連接的抬升轉(zhuǎn)盤，固定安裝在所述抬升轉(zhuǎn)盤上的抬升架，插接所述抬升架的抬升轉(zhuǎn)軸，與所述抬升架鉸接的抬升伸縮氣缸，以及插接所述抬升伸縮氣缸且與所述運輸帶鉸接的抬升伸縮軸；

所述穩(wěn)定連接件內(nèi)固定安裝有防倒轉(zhuǎn)機構(gòu)，所述防倒轉(zhuǎn)機構(gòu)包括固定安裝在所述穩(wěn)定連接件內(nèi)的固定板，與所述固定板固定連接的阻擋氣缸，插接所述阻擋氣缸的延伸桿，與所述延伸桿鉸接的鉸接架，與所述鉸接架鉸接且與所述固定板鉸接的抵塊，與所述抵塊抵接的棘齒，以及插接所述棘齒且與所述穩(wěn)定延伸臂固定連接的驅(qū)動軸。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種機場散裝貨物裝載機，其特征是：所述運輸帶包括與抬升伸縮軸鉸接的運輸架，插接所述運輸架的運輸滾筒，套接所述運輸滾筒的運輸齒輪，與所述運輸齒輪傳動連接的驅(qū)動齒輪，插接所述驅(qū)動齒輪的驅(qū)動軸，以及與所述驅(qū)動軸連接的驅(qū)動電機。

3.基于權(quán)利要求2所述的一種機場散裝貨物裝載機用靠機防撞系統(tǒng)，其特征是，包括

用于對運輸車與飛機表面之間距離進行檢測，并接收外界信號的檢測模塊；

用于綜合判斷車輛狀態(tài)與傳感器信息及車輛與飛機的碰撞風(fēng)險進行判斷的判斷模塊；

用于對駕駛員進行危險預(yù)警提醒并在必要時刻對車輛進行制動，熄火控制的執(zhí)行模塊；

所述檢測模塊、判斷模塊與執(zhí)行模塊外接電腦終端；

所述檢測模塊與判斷模塊連通；所述判斷模塊與所述執(zhí)行模塊連通。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種機場散裝貨物裝載機用靠機防撞系統(tǒng)，其特征是：所述檢測模塊包括設(shè)置在駕駛艙內(nèi)進行對駕駛員異常狀態(tài)監(jiān)控的監(jiān)控模塊，以及設(shè)置在運輸帶端部的測距模組；

所述監(jiān)控模塊包括安裝在所述駕駛艙被且用于拍攝駕駛員在駕駛艙內(nèi)的駕駛狀態(tài)的紅外攝像頭和車內(nèi)監(jiān)控攝像頭；

所述駕駛狀態(tài)分為疲勞狀態(tài)和分心狀態(tài)；

所述疲勞狀態(tài)包括但不限于駕駛員打哈欠及駕駛員出現(xiàn)瞌睡情況；

所以分心狀態(tài)包括但不限于駕駛員抽煙、打電話及發(fā)呆情況；

所述測距模組包括安裝在傳送帶端部的激光傳感器、行程開關(guān)和超聲波傳感器；

使用激光傳感器和超聲波傳感器進行對散裝貨物裝載機與前方障礙物距離進行融合檢測；

行程開關(guān)通過激光傳感器和超聲波傳感器檢測到的距離進行對散裝貨物裝載機與傳送帶進行限位。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種機場散裝貨物裝載機用靠機防撞系統(tǒng)，其特征是：所述判斷模塊包括信號接收器，與所述信號接收器連通的主控ECU；

所述主控ECU用于散裝貨物裝載機的啟動自檢，故障報警，同時進行對比監(jiān)控模塊拍攝的駕駛員影像與預(yù)先錄入的不同狀態(tài)下駕駛員的影像，進行判斷駕駛?cè)藛T的狀態(tài)；

而由于環(huán)境不同，監(jiān)控模塊擺設(shè)的畫面也不相同，容易出現(xiàn)視角黑暗或者視角曝光現(xiàn)象，此時需要電腦終端預(yù)先進行對監(jiān)控模塊傳送來的畫面進行處理；

畫面處理主要進行對監(jiān)控模塊拍攝到的畫面處理為邊緣圖；通過Krisch邊緣檢測算子，在檢測圖像邊緣的時候使用卷積3*3模板，遍歷圖像中的像素點，逐一考察各個像素點周圍鄰近區(qū)域的像素灰度值，計算其中三個相鄰像素灰度的加權(quán)與其余五個像素的灰度加權(quán)和差值；卷積模板如下：

1 2

3 4

使用四個卷積模板，依次處理原圖像中的所有像素，計算得到其邊緣強度，再通過閥值進行檢測，提取最后邊緣點，完成邊緣檢測。