[發明專利]基于車聯網的智能輔助出入庫方法及系統

在審

• 申請號: 202010895892.1
• 申請日: 2020-08-31
• 公開（公告）號: CN112071119A
• 公開（公告）日: 2020-12-11
• 發明（設計）人: 羅健飛;吳仲城
• 申請（專利權）人: 安徽中科美絡信息技術有限公司
• 主分類號: G08G1/16
• 分類號: G08G1/16;G01S13/86
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發明提供了基于車聯網的智能輔助出入庫方法及系統，應用于出入庫車輛的車載智能終端，車載智能終端具備區域通信功能，方法包括：1）、在出入庫車輛出入車庫時，向周圍的三維坐標傳感器廣播喚醒指令，以使三維坐標傳感器探測出入庫車輛的點云數據；2）、獲取針對三維坐標傳感器采集的點云數據擬合得到的出入庫車輛的第一包圍盒以及出入庫車輛周圍物體的第二包圍盒；3）、根據車輛當前的轉向角度以及運動方向，利用幾何算法判斷第一包圍盒與第二包圍盒是否會發生交叉；4）、若是，發出提示。應用本發明實施例，提高了出入庫車輛的安全性。

技術領域

本發明涉及車聯網技術領域，具體涉及基于車聯網的智能輔助出入庫方法及系統。

背景技術

隨著人民生活水平的提高，汽車也越來越多的進入到千家萬戶。隨著汽車保有量的快速增加，新手司機數量也在快速增長。對于新手司機來說，在車輛運動狀態快速變化的出入庫過程中，很容易顧此失彼，因此，出入車庫是一個比較具有挑戰性的課題。

為了解決上述問題，現有技術中申請號為201811005086.1的發明專利申請公開了基于無人車的碰撞檢測方法、裝置、設備以及存儲介質，該方法包括：獲取無人車周圍的每一個區域上的每一個障礙物的第一點云數據，第一點云數據表征了障礙物的坐標信息，第一點云數據基于世界坐標系，將每一個障礙物的第一點云數據轉換為基于相對坐標系的第二點云數據，相對坐標系的原點為無人車上的一個點；根據所有區域上的每一個障礙物的第二點云數據，確定無人車發生碰撞的可能性大小。該方案不依賴于世界坐標系實現了無人車周圍環境障礙物的探測。申請號為201810272666.0的發明專利申請公開了車輛及其防剮蹭方法、系統、處理器，方法包括：獲取相鄰車輛的圖像信息，基于所述圖像信息，確定所述相鄰車輛的車門垂直距離；所述車門垂直距離為車門打開最大角度時，車門上遠離車體的最遠邊沿與其所連接側的車體側面的垂直距離；將所述相鄰車輛的車門垂直距離與本車的車門垂直距離進行對比，確定該相鄰車輛與本車中的較大車門垂直距離作為該相鄰車輛與本車之間的安全車距。在該申請中，駕駛員可以根據安全車距調整與相鄰車輛的距離，從而避免本車打開車門或者相鄰車輛打開車門時對本車產生剮蹭。申請號為201810127771.5的發明專利申請公開了車輛轉彎防碰撞方法、設備及可讀存儲介質，方法包括：在本車轉彎時，接收周邊車輛廣播的第一數據信息以及獲取本車的第二數據信息；計算本車與周邊車輛的運動軌跡方程，基于所述運動軌跡方法，判斷本車在轉彎時是否會與周邊車輛發生碰撞；若是，則發出防碰撞告警。該發明提高了車輛行駛的主動安全性。

但是，發明人發現，現有技術中都是基于有防碰撞需求的車輛，如出入庫車輛自身上安裝的傳感器實現的。在具有防碰撞需求的車輛上未安裝傳感器或者安裝的傳感器不具備360度周視功能的前提下，則無法實現車輛的防碰撞要求。

發明內容

本發明所要解決的技術問題在于如何在具有防碰撞需求的車輛上未安裝傳感器或者安裝的傳感器不具備360度周視功能的前提下，則無法實現車輛的防碰撞要求。

本發明通過以下技術手段實現解決上述技術問題的：

本發明提供了基于車聯網的智能輔助出入庫方法，應用于出入庫車輛的車載智能終端，車載智能終端具備區域通信功能，所述方法包括：

1）、在出入庫車輛出入車庫時，向周圍的三維坐標傳感器廣播喚醒指令，以使三維坐標傳感器探測出入庫車輛的點云數據，其中，所述三維坐標傳感器安裝在周圍所停車輛上或者車庫的監控設備上，三維坐標傳感器包括：深度相機、結構光相機、激光雷達、毫米波雷達以及超聲波雷達中的一種或組合；

2）、獲取針對三維坐標傳感器采集的點云數據擬合得到的出入庫車輛的第一包圍盒以及出入庫車輛周圍物體的第二包圍盒；

3）、根據車輛當前的轉向角度以及運動方向，利用幾何算法判斷所述第一包圍盒與第二包圍盒是否會發生交叉；

4）、若是，發出提示。