[發明專利]基于車聯網的智能輔助出入庫方法及系統

在審

• 申請號: 202010895892.1
• 申請日: 2020-08-31
• 公開（公告）號: CN112071119A
• 公開（公告）日: 2020-12-11
• 發明（設計）人: 羅健飛;吳仲城
• 申請（專利權）人: 安徽中科美絡信息技術有限公司
• 主分類號: G08G1/16
• 分類號: G08G1/16;G01S13/86
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.基于車聯網的智能輔助出入庫方法，其特征在于，應用于出入庫車輛的車載智能終端，車載智能終端具備區域通信功能，所述方法包括：

1）、在出入庫車輛出入車庫時，向周圍的三維坐標傳感器廣播喚醒指令，以使三維坐標傳感器探測出入庫車輛的點云數據，其中，所述三維坐標傳感器安裝在周圍所停車輛上或者車庫的監控設備上，三維坐標傳感器包括：深度相機、結構光相機、激光雷達、毫米波雷達以及超聲波雷達中的一種或組合；

2）、獲取針對三維坐標傳感器采集的點云數據擬合得到的出入庫車輛的第一包圍盒以及出入庫車輛周圍物體的第二包圍盒；

3）、根據車輛當前的轉向角度以及運動方向，利用幾何算法判斷所述第一包圍盒與第二包圍盒是否會發生交叉；

4）、若是，發出提示。

2.根據權利要求1所述的基于車聯網的智能輔助出入庫方法，其特征在于，所述出入車庫，包括：

出入庫車輛位于車庫內且發動機發動，或者車輛位于車庫外且掛倒擋。

3.根據權利要求1所述的基于車聯網的智能輔助出入庫方法，其特征在于，步驟2），包括：

以出入庫車輛的第一設定點作為坐標原點建立第一坐標系，根據每一個點的坐標，將接收的點云映射到第一坐標系中，其中，所述第一設定點包括：車輛中心點；

利用擬合算法在第一坐標系中擬合得到出入庫車輛的第一包圍盒，以及周圍物體的第二包圍盒。

4.根據權利要求1所述的基于車聯網的智能輔助出入庫方法，其特征在于，所述步驟2），包括：

以出入庫車輛周圍的固定物體上的第二設定點作為坐標原點建立第二坐標系，根據每一個點的坐標，將接收的點云映射到第二坐標系中，其中，所述設定點包括：車輛中心點，邊緣中點，邊緣交叉點中的一種；

利用擬合算法在第二坐標系中擬合得到出入庫車輛的第一包圍盒，以及周圍物體的第二包圍盒。

5.根據權利要求1所述的基于車聯網的智能輔助出入庫方法，其特征在于，所述步驟2），包括：

將獲取的點云數據發送至云服務器，以使云服務器擬合得到的出入庫車輛的第一包圍盒以及出入庫車輛周圍物體的第二包圍盒，并從云服務器獲取第一包圍盒以及第二包圍盒。

6.根據權利要求1所述的基于車聯網的智能輔助出入庫方法，其特征在于，所述方法還包括：

根據三維坐標傳感器的點云數據發送流量，向支付平臺發送針對三維坐標傳感器的費用結算信息以使支付平臺進行費用結算。

7.基于車聯網的智能輔助出入庫方法，應用于三維坐標傳感器，其特征在于，所述方法包括：

接收出入庫車輛廣播的喚醒指令，根據所述喚醒指令獲取出入庫車輛以及出入庫車輛周圍的點云數據，其中，所述出入庫車輛為基于權力要求1-6任一項所述的車載智能終端；

將點云數據發送至出入庫車輛。

8.根據權利要求7所述的基于車聯網的智能輔助出入庫方法，其特征在于，所述將點云數據發送至出入庫車輛，包括：

根據自身相對于出入庫車輛的角度以及距離，將點云數據轉換到出入庫車輛坐標系下；

將轉換后的點云數據發送至出入庫車輛。

9.基于車聯網的智能輔助出入庫系統，其特征在于，所述系統包括：

應用權利要求1-6任一項所述方法的車載智能終端；

若干個應用權利要求7或8所述方法的三維坐標傳感器。