[發(fā)明專利]一種藥品自動入庫方法及系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010894641.1
• 申請日: 2020-08-31
• 公開（公告）號: CN112124957B
• 公開（公告）日: 2022-04-15
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 張平勇;姜吉文;顧鵬程
• 申請（專利權(quán)）人: 蘇州吉成智能科技有限公司
• 主分類號: B65G47/91
• 分類號: B65G47/91;B65G1/04
• 代理公司: 蘇州隆恒知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 32366
• 代理人: 周子軼

本發(fā)明公開了一種藥品入庫方法及系統(tǒng)。藥品自動入庫系統(tǒng)包括第一輸送帶、第二輸送帶，能將待入庫藥品從第一輸送帶轉(zhuǎn)移至第二輸送帶的轉(zhuǎn)移裝置，包括以下步驟：獲取處于第一輸送帶上的待入庫藥品的擺放圖像；根據(jù)擺放圖像調(diào)取與待入庫藥品對應(yīng)的藥品信息；根據(jù)擺放圖像和藥品信息獲得處于第一輸送帶上的待入庫藥品的擺放形態(tài)；若擺放形態(tài)符合預(yù)設(shè)形態(tài)，則根據(jù)擺放圖像生成轉(zhuǎn)移裝置的作業(yè)位置和作業(yè)規(guī)則。本方案可以結(jié)合預(yù)設(shè)形態(tài)和擺放形態(tài)來對藥品的擺放形態(tài)進行區(qū)分，從而識別出最適合轉(zhuǎn)移裝置轉(zhuǎn)移的藥品形態(tài)。也可以通過推動不符合預(yù)設(shè)形態(tài)的藥品，來改變藥品的擺放形態(tài)，使得藥品可以轉(zhuǎn)化為預(yù)設(shè)形態(tài)，從而提升藥品入庫的成功率。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及藥品自動化管理領(lǐng)域，具體的是一種藥品自動入庫方法及系統(tǒng)。

背景技術(shù)

藥品自動入庫方法，是一種可以使藥品在入庫過程中實現(xiàn)自動化的方法。現(xiàn)有的藥品自動入庫方法，通過對圖像采集區(qū)域內(nèi)的藥盒厚度進行測量，控制機械手上的吸盤向下運行與藥盒的厚度對應(yīng)的合適的行程，待吸盤運行至合適的位置后，吸盤吸附在藥盒的頂端面，將藥品吸取，然后運送藥品。但對于藥品的擺放形態(tài)無法進行有效識別，不論直立還是平鋪狀態(tài)的藥品都會被按上述方法吸取。當(dāng)藥品處于直立狀態(tài)時，存在吸盤大于藥盒在平面上的面積而無法吸取藥品或定位失誤導(dǎo)致的無法成功吸取藥品的情況，從而出現(xiàn)藥品的輸送效率不高的問題。

發(fā)明內(nèi)容

為了克服現(xiàn)有技術(shù)中的缺陷，本發(fā)明實施例提供了一種藥品自動入庫方法及系統(tǒng)，其用于解決上述藥品自動入庫過程中無法識別形態(tài)導(dǎo)致的輸送效率不高的問題。

本申請實施例公開了：一種藥品自動入庫方法，其中，藥品自動入庫系統(tǒng)包括第一輸送帶、第二輸送帶，能將待入庫藥品從第一輸送帶轉(zhuǎn)移至第二輸送帶的轉(zhuǎn)移裝置，包括以下步驟：

獲取處于第一輸送帶上的待入庫藥品的擺放圖像；

根據(jù)擺放圖像調(diào)取與待入庫藥品對應(yīng)的藥品信息；

根據(jù)擺放圖像和藥品信息獲得處于第一輸送帶上的待入庫藥品的擺放形態(tài)；

若擺放形態(tài)符合預(yù)設(shè)形態(tài)，則根據(jù)擺放圖像生成轉(zhuǎn)移裝置的作業(yè)位置和作業(yè)規(guī)則。

進一步地，藥品信息包括該待入庫藥品的長、寬、高，其中，長度值大于寬度值，寬度值大于高度值。

進一步地，預(yù)設(shè)形態(tài)為待入庫藥品的長和寬在同一水平面上。

進一步地，步驟“若擺放形態(tài)符合預(yù)設(shè)形態(tài)，則根據(jù)擺放圖像生成轉(zhuǎn)移裝置的作業(yè)位置和作業(yè)規(guī)則”中，所述作業(yè)位置為該第一輸送帶上的待入庫藥品的中心點。

進一步地，步驟“若擺放形態(tài)符合預(yù)設(shè)形態(tài)，則根據(jù)擺放圖像生成轉(zhuǎn)移裝置的作業(yè)位置和作業(yè)規(guī)則”中，所述作業(yè)規(guī)則為轉(zhuǎn)移裝置的旋轉(zhuǎn)角度和水平的偏移量。

進一步地，還包括以下步驟：若擺放形態(tài)不符合預(yù)設(shè)形態(tài)，則通過轉(zhuǎn)移裝置從待入庫藥品的一側(cè)推動處于第一輸送帶上的待入庫藥品；

再次獲取處于第一輸送帶上的待入庫藥品的再次擺放圖像；

根據(jù)再次擺放圖像調(diào)取與待入庫藥品對應(yīng)的藥品信息；

根據(jù)再次擺放圖像和藥品信息獲得處于第一輸送帶上的待入庫藥品的再次擺放形態(tài)；

若再次擺放形態(tài)符合預(yù)設(shè)形態(tài)，則根據(jù)再次擺放圖像生成轉(zhuǎn)移裝置的作業(yè)位置和作業(yè)規(guī)則。

進一步地，還包括以下步驟：

若擺放形態(tài)或再次擺放形態(tài)仍不符合預(yù)設(shè)形態(tài)，將待入庫藥品從第一輸送帶上移除。

進一步地，步驟“若擺放形態(tài)不符合預(yù)設(shè)形態(tài)，則通過轉(zhuǎn)移裝置從待入庫藥品的一側(cè)推動處于第一輸送帶上的待入庫藥品”包括：