[發(fā)明專利]一種藥品自動(dòng)入庫(kù)方法及系統(tǒng)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010894641.1
• 申請(qǐng)日: 2020-08-31
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN112124957B
• 公開(kāi)（公告）日: 2022-04-15
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 張平勇;姜吉文;顧鵬程
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 蘇州吉成智能科技有限公司
• 主分類號(hào): B65G47/91
• 分類號(hào): B65G47/91;B65G1/04
• 代理公司: 蘇州隆恒知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 32366
• 代理人: 周子軼

1.一種藥品自動(dòng)入庫(kù)方法，其中，藥品自動(dòng)入庫(kù)系統(tǒng)包括第一輸送帶、第二輸送帶，能將待入庫(kù)藥品從第一輸送帶轉(zhuǎn)移至第二輸送帶的轉(zhuǎn)移裝置，其特征在于，包括以下步驟：

獲取處于第一輸送帶上的待入庫(kù)藥品的擺放圖像；

根據(jù)擺放圖像調(diào)取與待入庫(kù)藥品對(duì)應(yīng)的藥品信息；

根據(jù)擺放圖像和藥品信息獲得處于第一輸送帶上的待入庫(kù)藥品的擺放形態(tài)；

若擺放形態(tài)符合預(yù)設(shè)形態(tài)，則根據(jù)擺放圖像生成轉(zhuǎn)移裝置的作業(yè)位置和作業(yè)規(guī)則；

若擺放形態(tài)不符合預(yù)設(shè)形態(tài)，則通過(guò)轉(zhuǎn)移裝置從待入庫(kù)藥品的一側(cè)推動(dòng)處于第一輸送帶上的待入庫(kù)藥品；

再次獲取處于第一輸送帶上的待入庫(kù)藥品的再次擺放圖像；

根據(jù)再次擺放圖像調(diào)取與待入庫(kù)藥品對(duì)應(yīng)的藥品信息；

根據(jù)再次擺放圖像和藥品信息獲得處于第一輸送帶上的待入庫(kù)藥品的再次擺放形態(tài)；

若再次擺放形態(tài)符合預(yù)設(shè)形態(tài)，則根據(jù)再次擺放圖像生成轉(zhuǎn)移裝置的作業(yè)位置和作業(yè)規(guī)則；

步驟“若擺放形態(tài)不符合預(yù)設(shè)形態(tài)，則通過(guò)轉(zhuǎn)移裝置從待入庫(kù)藥品的一側(cè)推動(dòng)處于第一輸送帶上的待入庫(kù)藥品”包括：

根據(jù)不符合預(yù)設(shè)形態(tài)的處于待入庫(kù)藥品的擺放形態(tài)生成轉(zhuǎn)移裝置推動(dòng)待入庫(kù)藥品的推動(dòng)位置；

其中推動(dòng)位置包括轉(zhuǎn)移裝置的水平高度以及根據(jù)待入庫(kù)藥品的擺放信息獲取到的轉(zhuǎn)移裝置的水平位置；

當(dāng)待入庫(kù)藥品不符合預(yù)設(shè)形態(tài)為該待入庫(kù)藥品的高和寬位于同一水平面時(shí)，所述水平位置為此時(shí)待入庫(kù)藥品的寬的中心點(diǎn)；

當(dāng)待入庫(kù)藥品不符合預(yù)設(shè)形態(tài)為該待入庫(kù)藥品的高和長(zhǎng)位于同一水平面時(shí)，所述水平位置為此時(shí)待入庫(kù)藥品的長(zhǎng)的中心點(diǎn)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的藥品自動(dòng)入庫(kù)方法，其特征在于，所述藥品信息包括該待入庫(kù)藥品的長(zhǎng)、寬、高，其中，長(zhǎng)度值大于寬度值，寬度值大于高度值。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的藥品自動(dòng)入庫(kù)方法，其特征在于，所述預(yù)設(shè)形態(tài)為待入庫(kù)藥品的長(zhǎng)和寬在同一水平面上。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的藥品自動(dòng)入庫(kù)方法，其特征在于，步驟“若擺放形態(tài)符合預(yù)設(shè)形態(tài)，則根據(jù)擺放圖像生成轉(zhuǎn)移裝置的作業(yè)位置和作業(yè)規(guī)則”中，所述作業(yè)位置為該第一輸送帶上的待入庫(kù)藥品的中心點(diǎn)。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的藥品自動(dòng)入庫(kù)方法，其特征在于，步驟“若擺放形態(tài)符合預(yù)設(shè)形態(tài)，則根據(jù)擺放圖像生成轉(zhuǎn)移裝置的作業(yè)位置和作業(yè)規(guī)則”中，所述作業(yè)規(guī)則為轉(zhuǎn)移裝置的旋轉(zhuǎn)角度和水平的偏移量。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的藥品自動(dòng)入庫(kù)方法，其特征在于，還包括以下步驟：

若擺放形態(tài)或再次擺放形態(tài)仍不符合預(yù)設(shè)形態(tài)，將待入庫(kù)藥品從第一輸送帶上移除。

7.一種藥品自動(dòng)入庫(kù)系統(tǒng)，其特征在于，采用如權(quán)利要求1至6任一項(xiàng)所述的藥品自動(dòng)入庫(kù)方法。