[發明專利]作業支援裝置

有效

• 申請號: 202010893951.1
• 申請日: 2020-08-31
• 公開（公告）號: CN113023517B
• 公開（公告）日: 2022-11-25
• 發明（設計）人: 中本秀一;小川昭人;大賀淳一郎;小川秀樹;衛藤春菜;肥后亮佑
• 申請（專利權）人: 株式會社東芝
• 主分類號: B66B5/00
• 分類號: B66B5/00;F16M11/20;F16M13/02;G05D3/12
• 代理公司: 中國貿促會專利商標事務所有限公司 11038
• 代理人: 李鵬宇

本發明提供作業支援裝置，可實現作業支援提高。作業支援裝置(10)具備臂部(30)、制動部(41)、狀態判斷部(50G)和制動控制部(50H)。臂部(31)具有把持對象物(T)的把持部(32)、多個關節部(34)以及經由關節部(34)以能動作的方式連結的多個連桿部(36)。制動部(41)設在多個關節部(34)中的至少一個上，限制臂部(30)的動作。狀態判斷部(50G)判斷臂部(30)的狀態。制動控制部(50H)根據臂部(30)的狀態來控制制動部(41)以便限制臂部(30)的動作。

技術領域

本發明的實施方式涉及作業支援裝置、作業支援方法、程序以及作業支援系統。

背景技術

已知有對重量物的組裝作業或安裝作業等作業進行支援的裝置。例如，公開了在對作為重量物的工件進行支撐的臂的端部上設有與工件的重量保持平衡的工件用配重的構成。

發明內容

但是，在現有技術中，有時工件用配重會妨礙作業，在通路內等受限的區域內，難以一邊避免各種干渉物一邊支援作業。即，在現有技術中，有時難以實現作業支援提高。

實施方式的作業支援裝置具備臂部、制動部、狀態判斷部以及制動控制部。臂部具有把持對象物的把持部、多個關節部以及經由所述關節部以能動作的方式連結的多個連桿部。制動部設在多個所述關節部的至少一個上，用于限制所述臂部的動作。狀態判斷部判斷所述臂部的狀態。制動控制部根據所述臂部的所述狀態來控制所述制動部，以便限制所述臂部的動作。

根據上述構成的作業支援裝置，可實現作業支援的提高。

附圖說明

圖1是實施方式所涉及的作業支援系統的示意圖。

圖2是實施方式所涉及的臂部的示意圖。

圖3A是實施方式所涉及的把持部的放大示意圖。

圖3B是實施方式所涉及的把持部的放大示意圖。

圖3C是實施方式所涉及的把持部的放大示意圖。

圖4是實施方式所涉及的作業支援系統的功能框圖。

圖5A是實施方式所涉及的與關節部的關節角度對應的臂部的動作限制的說明圖。

圖5B是實施方式所涉及的與關節部的關節角度對應的臂部的動作限制的說明圖。

圖5C是實施方式所涉及的與關節部的關節角度對應的臂部的動作限制的說明圖。

圖5D是實施方式所涉及的與關節部的關節角度對應的臂部的動作限制的說明圖。

圖6是實施方式所涉及的設定空間區域的說明圖。

圖7A是實施方式所涉及的設定空間區域的動作限制的說明圖。

圖7B是實施方式所涉及的設定空間區域的動作限制的說明圖。

圖8是實施方式所涉及的處于接近狀態的臂部的動作限制的說明圖。

圖9是示出實施方式所涉及的作業支援處理的流程的流程圖。

圖10是示出實施方式所涉及的中斷處理的流程的流程圖。

圖11是示出實施方式所涉及的硬件構成的圖。

附圖標記的說明

1 作業支援系統

10 作業支援裝置

30 臂部

40 驅動部

41 制動部

44 力感傳感器