[發明專利]作業支援裝置

有效

• 申請號: 202010893951.1
• 申請日: 2020-08-31
• 公開（公告）號: CN113023517B
• 公開（公告）日: 2022-11-25
• 發明（設計）人: 中本秀一;小川昭人;大賀淳一郎;小川秀樹;衛藤春菜;肥后亮佑
• 申請（專利權）人: 株式會社東芝
• 主分類號: B66B5/00
• 分類號: B66B5/00;F16M11/20;F16M13/02;G05D3/12
• 代理公司: 中國貿促會專利商標事務所有限公司 11038
• 代理人: 李鵬宇

1.一種作業支援裝置，該作業支援裝置用于支援作業者對對象物的處理，其中，

所述作業支援裝置具備：

臂部，該臂部具有把持對象物的把持部、多個關節部、用于在所述作業者作業時把持的把手部以及經由所述關節部以能動作的方式連結的多個連桿部，所述臂部是用于支援作業者對對象物的處理的機構；

制動部，該制動部設在多個所述關節部中的至少一個上，用于限制所述臂部的動作；以及

控制部，該控制部控制所述臂部的動作，

所述控制部具有：

多個驅動部，該多個驅動部分別設置于多個所述關節部，構成為驅動對應的所述關節部，

狀態判斷部，該狀態判斷部具有區域內動作判斷部，該區域內動作判斷部判斷有無所述臂部的至少一部分的區域從設定空間區域內向該設定空間區域外突出的可能性來作為所述臂部的狀態；以及

制動控制部，該制動控制部根據所述臂部的所述狀態在判斷成有向所述設定空間區域外突出的可能性時控制所述制動部，以便限制所述臂部的動作。

2.如權利要求1所述的作業支援裝置，其中，

所述把持部、所述連桿部以及所述多個連桿部經由所述關節部而連結，

所述制動部通過限制多個所述關節部中的至少一個的動作，限制所述臂部的動作。

3.如權利要求2所述的作業支援裝置，其中，

該作業支援裝置具備目標角度導出部，該目標角度導出部導出目標角度，該目標角度是所述把持部位于目標位置時的所述關節部各自的關節角度，

所述狀態判斷部具有關節角度判斷部，該關節角度判斷部判斷多個所述關節部中的至少一個是否到達了所述目標角度來作為所述狀態，

所述制動控制部通過限制被判斷成到達了所述目標角度的所述關節部的動作，限制所述臂部的動作。

4.如權利要求1～3中任一項所述的作業支援裝置，其中，

所述狀態判斷部具有定位判斷部，該定位判斷部判斷所述把持部是否位于目標位置來作為所述狀態，

在判斷成位于所述目標位置時，所述制動控制部控制所述制動部，以便限制所述臂部的動作。

5.如權利要求4所述的作業支援裝置，其中，

所述臂部具備檢測所述目標位置的檢測器，

所述定位判斷部基于所述檢測器的檢測結果，判斷所述把持部是否位于所述目標位置。

6.如權利要求1所述的作業支援裝置，其中，

所述臂部具備探測障礙物的障礙物探測部，

所述狀態判斷部具備碰撞判斷部，該碰撞判斷部基于所述障礙物探測部的探測結果，判斷是否處于所述臂部的至少一部分向所述障礙物接近了的接近狀態來作為所述狀態，

在判斷成處于所述接近狀態時，所述制動控制部控制所述制動部，以便限制所述臂部的動作。

7.如權利要求6所述的作業支援裝置，其中，

所述臂部具有力感傳感器，該力感傳感器檢測被施加于該臂部的壓力方向，

所述碰撞判斷部基于所述力感傳感器的檢測結果和所述障礙物探測部的探測結果，判斷是否處于所述接近狀態。

8.如權利要求1所述的作業支援裝置，其中，

在多個所述關節部之中，至少一個所述關節部能夠進行水平旋轉，至少一個所述關節部能夠進行垂直旋轉。

9.如權利要求1所述的作業支援裝置，其中，

所述連桿部和所述把持部經由所述關節部而連結，

該關節部能夠進行水平旋轉以及垂直旋轉。