[發(fā)明專利]一種堆場地面集裝箱自動著箱方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010893618.0
• 申請日: 2020-08-31
• 公開（公告）號: CN112010177B
• 公開（公告）日: 2022-04-29
• 發(fā)明（設計）人: 陳環(huán);王永鋒;馮志;洪俊明
• 申請（專利權）人: 上海馭矩信息科技有限公司
• 主分類號: B66C13/18
• 分類號: B66C13/18;B66C13/08;B66C13/46
• 代理公司: 上海譜璟專利代理事務所(普通合伙) 31422
• 代理人: 沈敏

本發(fā)明公開了一種堆場地面集裝箱自動著箱方法，包括如下步驟：獲取大車在堆場坐標系中的位姿以及集裝箱在堆場坐標系中的目標位，計算出集裝箱在大車坐標系中的位姿，從而得出大車、小車、吊具所需的移動距離及吊具所需的旋轉角度；當大車、小車移動到位以及吊具旋轉到位且吊具下降到距離目標位置的高度小于第一閾值時，開啟設置在吊具上的圖像獲取裝置進行動態(tài)地標檢測，實時計算吊具與目標位置的相對位置；當?shù)蹙呦陆档骄嚯x目標位置的高度小于第二閾值時，根據(jù)吊具的實時位置和速度進行著箱位置預測，控制吊具下降著箱。本發(fā)明通過動態(tài)地標檢測，并且實時計算吊具和目標位置的相對位置，從而控制吊具下降著箱，大大提高了集裝箱自動著箱的效率。

技術領域

本發(fā)明涉及集裝箱裝卸領域，尤其涉及一種堆場地面集裝箱自動著箱方法。

背景技術

隨著我國進出口貿(mào)易的不斷增長，港口集裝箱裝箱業(yè)務對吞吐量和效率的要求也不斷提高，其中輪胎式集裝箱門式起重機是碼頭上常見的集裝箱裝卸設備。

目前，港口堆場自動化大多采用激光對堆場集裝箱進行掃描定位的方式來輔助自動化作業(yè)，對于地面集裝箱的堆放基本還是停留在人工作業(yè)。現(xiàn)有技術中有一些自動化改造方案，但是仍然不能實現(xiàn)集裝箱高效率的自動著箱。

因此，有必要提供一種堆場地面集裝箱自動著箱方法。

發(fā)明內容

本發(fā)明要解決的技術問題是提供一種堆場地面集裝箱自動著箱方法，通過動態(tài)地標檢測，實時計算吊具和目標位置的相對位置，控制吊具下降著箱，大大提高了集裝箱自動著箱的效率。

本發(fā)明為解決上述技術問題而采用的技術方案是提供一種堆場地面集裝箱自動著箱方法，包括如下步驟：

獲取大車在堆場坐標系中的位姿以及集裝箱在所述堆場坐標系中的目標位，計算出所述集裝箱在大車坐標系中的位姿，從而得出大車、小車、吊具所需的移動距離及所述吊具所需的旋轉角度；

開啟設置在所述吊具上的圖像獲取裝置進行動態(tài)地標檢測，實時計算所述吊具與目標位置的相對位置；

當所述吊具下降到距離所述目標位置的高度小于第二閾值時，根據(jù)所述吊具的實時位置和速度進行著箱位置預測，控制所述吊具下降著箱。

優(yōu)選地，所述開啟設置在所述吊具上的圖像獲取裝置進行動態(tài)地標檢測，實時計算所述吊具與所述目標位置的相對位置之前還包括判斷當所述大車、小車移動到位以及所述吊具旋轉到位且所述吊具下降到距離目標位置的高度小于第一閾值時開啟設置在所述吊具上的圖像獲取裝置進行動態(tài)地標檢測。

優(yōu)選地，所述獲取大車在堆場坐標系中的位姿包括通過GNSS檢測所述大車的第一位置以及相對于堆場車道線的第一偏角。

優(yōu)選地，所述獲取大車在堆場坐標系中的位姿包括通過車道線檢測模塊檢測所述大車的第二位置以及相對于堆場車道線的第二偏角。

優(yōu)選地，所述獲取大車在堆場坐標系中的位姿包括通過GNSS檢測所述大車的第一位置以及相對于堆場車道線的第一偏角，并通過車道線檢測模塊檢測所述大車的第二位置以及相對于堆場車道線的第二偏角，融合所述大車的第一位置和第二位置得到所述大車的實時位置以及相對于堆場車道線的實時偏角。

優(yōu)選地，所述動態(tài)地標檢測包括通過深度學習目標檢測方法檢測出地標并計算出所述地標的至少一個角點位置。

優(yōu)選地，通過所述地標的至少一個角點位置計算所述地標的中心點位置，從而計算出所述地標的至少兩個中心點位置。

優(yōu)選地，計算所述集裝箱的至少兩個角點位置與所述地標的至少兩個中心點位置之間的空間位置差，獲取所述吊具著箱所需調整的位移和偏角。

優(yōu)選地，所述根據(jù)所述吊具的實時位置和速度進行著箱位置預測包括根據(jù)光流法或視覺里程計計算所述吊具的實時速度，所述吊具在t1時刻的著箱位置根據(jù)以下公式計算：