[發明專利]一種堆場地面集裝箱自動著箱方法

有效

• 申請號: 202010893618.0
• 申請日: 2020-08-31
• 公開（公告）號: CN112010177B
• 公開（公告）日: 2022-04-29
• 發明（設計）人: 陳環;王永鋒;馮志;洪俊明
• 申請（專利權）人: 上海馭矩信息科技有限公司
• 主分類號: B66C13/18
• 分類號: B66C13/18;B66C13/08;B66C13/46
• 代理公司: 上海譜璟專利代理事務所(普通合伙) 31422
• 代理人: 沈敏

1.一種堆場地面集裝箱自動著箱方法，其特征在于，包括如下步驟：

獲取大車在堆場坐標系中的位姿以及集裝箱在所述堆場坐標系中的目標位，計算出所述集裝箱在大車坐標系中的位姿，從而得出大車、小車、吊具所需的移動距離及所述吊具所需的旋轉角度；

開啟設置在所述吊具上的圖像獲取裝置進行動態地標檢測，實時計算所述吊具與目標位置的相對位置；

當所述吊具下降到距離所述目標位置的高度小于第二閾值時，根據所述吊具的實時位置和速度進行著箱位置預測，控制所述吊具下降著箱；

所述開啟設置在所述吊具上的圖像獲取裝置進行動態地標檢測，實時計算所述吊具與所述目標位置的相對位置之前還包括判斷當所述大車、小車移動到位以及所述吊具旋轉到位且所述吊具下降到距離目標位置的高度小于第一閾值時開啟設置在所述吊具上的圖像獲取裝置進行動態地標檢測。

2.如權利要求1所述的堆場地面集裝箱自動著箱方法，其特征在于，所述獲取大車在堆場坐標系中的位姿包括通過GNSS檢測所述大車的第一位置以及相對于堆場車道線的第一偏角。

3.如權利要求1所述的堆場地面集裝箱自動著箱方法，其特征在于，所述獲取大車在堆場坐標系中的位姿包括通過車道線檢測模塊檢測所述大車的第二位置以及相對于堆場車道線的第二偏角。

4.如權利要求1所述的堆場地面集裝箱自動著箱方法，其特征在于，所述獲取大車在堆場坐標系中的位姿包括通過GNSS檢測所述大車的第一位置以及相對于堆場車道線的第一偏角，并通過車道線檢測模塊檢測所述大車的第二位置以及相對于堆場車道線的第二偏角，融合所述大車的第一位置和第二位置得到所述大車的實時位置以及相對于堆場車道線的實時偏角。

5.如權利要求1所述的堆場地面集裝箱自動著箱方法，其特征在于，所述動態地標檢測包括通過深度學習目標檢測方法檢測出地標并計算出所述地標的至少一個角點位置。

6.如權利要求5所述的堆場地面集裝箱自動著箱方法，其特征在于，通過所述地標的至少一個角點位置計算所述地標的中心點位置，從而計算出所述地標的至少兩個中心點位置。

7.如權利要求6所述的堆場地面集裝箱自動著箱方法，其特征在于，計算所述集裝箱的至少兩個角點位置與所述地標的至少兩個中心點位置之間的空間位置差，獲取所述吊具著箱所需調整的位移和偏角。

8.如權利要求1所述的堆場地面集裝箱自動著箱方法，其特征在于，所述根據所述吊具的實時位置和速度進行著箱位置預測包括根據光流法或視覺里程計計算所述吊具的實時速度，所述吊具在t1時刻的著箱位置根據以下公式計算：

P_t1＝P₀+v₀*t1+0.5*a₀*t1²

其中，t1是所述吊具的延遲時間，P_t1是所述吊具在t1時刻的位置，P₀是所述吊具的實時著箱位置，v₀是所述吊具的實時速度，a₀是所述吊具的實時加速度。

9.如權利要求1所述的堆場地面集裝箱自動著箱方法，其特征在于，還包括以下步驟：

當所述集裝箱著地后，通過所述圖像獲取裝置確認所述集裝箱的四個角點和所述地標的四個中心點之間的空間位置差小于第三閾值時，則著箱完成，否則開始進入二次著箱。