[發明專利]駕駛輔助裝置

有效

• 申請號: 202010893377.X
• 申請日: 2020-08-31
• 公開（公告）號: CN112455435B
• 公開（公告）日: 2023-09-01
• 發明（設計）人: 中村慧;佐藤南;藤田和幸;粟田孝久
• 申請（專利權）人: 豐田自動車株式會社
• 主分類號: B60W30/09
• 分類號: B60W30/09;B60W30/095
• 代理公司: 北京市中咨律師事務所 11247
• 代理人: 張潔;段承恩

1.一種駕駛輔助裝置，是輔助車輛的駕駛的駕駛輔助裝置，具備：

處理器；以及

存儲裝置，其存儲表示由搭載于所述車輛的傳感器檢測出的所述車輛周圍的狀況的周邊狀況信息，

所述處理器執行：

車行道區域設定處理，基于所述周邊狀況信息設定所述車輛前方的車行道區域；

回避對象檢測處理，基于所述周邊狀況信息檢測所述車輛前方的回避對象；

避撞控制，避免所述車輛與所述回避對象的碰撞，

在所述回避對象位于所述車行道區域的情況下，與所述回避對象不位于所述車行道區域的情況相比，較易執行所述避撞控制，

所述車輛所在的車行道包括所述車輛所在的第1車道，

所述處理器還基于所述周邊狀況信息檢測第1分道線和車行道邊緣物體，所述第1分道線是所述第1車道的分道線，所述車行道邊緣物體是表示所述車行道的邊緣的障礙物，

假想位置是從所述車行道邊緣物體的檢測位置向所述第1車道側相距一定距離的位置，

在所述車行道區域設定處理中，所述處理器基于預定條件，將所述假想位置或者所述第1分道線的檢測位置設定為所述車行道區域的邊界位置，

在所述車行道區域設定處理中，所述處理器進一步，

在從所述車輛觀察時所述假想位置比所述第1分道線的所述檢測位置遠的情況下，將所述假想位置設定為所述車行道區域的所述邊界位置，

在所述假想位置與所述第1分道線的所述檢測位置一致的情況下或者在從所述車輛觀察時所述假想位置比所述第1分道線的所述檢測位置近的情況下，將所述第1分道線的所述檢測位置設定為所述車行道區域的所述邊界位置。

2.根據權利要求1所述的駕駛輔助裝置，

所述車行道區域包含多條車道。