[發(fā)明專利]駕駛輔助裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010893377.X
• 申請日: 2020-08-31
• 公開（公告）號: CN112455435B
• 公開（公告）日: 2023-09-01
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 中村慧;佐藤南;藤田和幸;粟田孝久
• 申請（專利權(quán)）人: 豐田自動車株式會社
• 主分類號: B60W30/09
• 分類號: B60W30/09;B60W30/095
• 代理公司: 北京市中咨律師事務(wù)所 11247
• 代理人: 張潔;段承恩

本公開涉及輔助車輛駕駛的駕駛輔助裝置，該駕駛輔助裝置設(shè)定車輛前方的車行道區(qū)域，檢測車輛前方的回避對象，執(zhí)行避免車輛與回避對象的碰撞的避撞控制。在回避對象位于車行道區(qū)域的情況下，與回避對象不位于車行道區(qū)域的情況相比，較易執(zhí)行避撞控制。駕駛輔助裝置檢測作為車輛所在的第1車道的分道線的第1分道線、和車行道邊緣物體。而且，駕駛輔助裝置基于預(yù)定條件，將與車行道邊緣物體的檢測位置相距一定距離的在第1車道側(cè)的假想位置、或者第1分道線的檢測位置設(shè)定為車行道區(qū)域的邊界位置。由此，在進行回避在車行道區(qū)域內(nèi)檢測出的回避對象的避撞控制時，抑制由于車行道區(qū)域大得超過必要范圍而引起的避撞控制的不必要的動作。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及對車輛的駕駛進行輔助的駕駛輔助裝置。

背景技術(shù)

專利文獻1公開了一種駕駛輔助裝置。駕駛輔助裝置根據(jù)基于攝像頭(camera)和/或雷達檢測出的物體的位置在哪個區(qū)域(車行道區(qū)域/人行道區(qū)域)來設(shè)定預(yù)定范圍。駕駛輔助裝置在該物體的將來位置處于該預(yù)定范圍內(nèi)的情況下，進行對于該物體的回避控制，具體而言是進行制動。駕駛輔助裝置基于路緣石、護欄等設(shè)定該車行道(行車道)區(qū)域。

專利文獻2公開了一種駕駛輔助裝置。駕駛輔助裝置檢測在路旁移動的行人等，并執(zhí)行自動操舵控制以使車輛沿遠離檢測出的行人等的方向移動。

專利文獻3以及專利文獻4公開了車道偏離防止控制。

現(xiàn)有技術(shù)文獻

專利文獻1：日本特開2018-12360號公報

專利文獻2：日本特開2017-206040號公報

專利文獻3：日本特開2018-83563號公報

專利文獻4：日本特開2018-83578號公報

發(fā)明內(nèi)容

發(fā)明所要解決的問題

考慮避免車輛與回避對象的碰撞的避撞控制。如專利文獻1所公開的那樣，避撞控制在回避對象位于車行道區(qū)域的情況下比在回避對象不位于車行道區(qū)域的情況下更易被執(zhí)行。然而，在將路緣石、護欄這樣的車行道邊緣(端)物體的位置設(shè)定為車行道區(qū)域的邊界位置的情況下，根據(jù)車行道邊緣物體的位置，車行道區(qū)域可能會大得超過必要范圍。車行道區(qū)域大得超過必要范圍時，例如可能會將無需對之進行操舵回避的行人判斷為回避對象，頻繁地進行不必要的操舵輔助。即，可能導(dǎo)致避撞控制的不必要的動作。

本發(fā)明的目的在于，在進行回避在車行道區(qū)域內(nèi)檢測出的回避對象的避撞控制時，抑制由于車行道區(qū)域大得超過必要范圍而引起的避撞控制的不必要的動作。

用于解決問題的技術(shù)方案

在本發(fā)明的第1觀點中，提供一種輔助車輛駕駛的駕駛輔助裝置。

駕駛輔助裝置具備處理器及存儲裝置，所述存儲裝置存儲表示由搭載于所述車輛的傳感器檢測出的所述車輛周圍的狀況的周邊狀況信息。

所述處理器執(zhí)行：車行道區(qū)域設(shè)定處理，基于所述周邊狀況信息設(shè)定所述車輛前方的車行道區(qū)域；回避對象檢測處理，基于所述周邊狀況信息檢測所述車輛前方的回避對象；避撞控制，避免所述車輛與所述回避對象的碰撞。

在所述回避對象位于所述車行道區(qū)域的情況下，與所述回避對象不位于所述車行道區(qū)域的情況相比，較易執(zhí)行所述避撞控制。

所述車輛所在的車行道包括所述車輛所在的第1車道。

所述處理器還基于所述周邊狀況信息檢測第1分道線(區(qū)劃線)和車行道邊緣物體，所述第1分道線是所述第1車道的分道線，所述車行道邊緣物體是表示所述車行道的邊緣的障礙物。

假想(虛擬)位置是從所述車行道邊緣物體的檢測位置向所述第1車道側(cè)相距一定距離的位置。