[發明專利]一種自動清潔設備識別地面特征的方法及裝置

有效

• 申請號: 202010892851.7
• 申請日: 2020-08-31
• 公開（公告）號: CN112137505B
• 公開（公告）日: 2022-08-12
• 發明（設計）人: 徐銀波;吳軍;孫佳佳
• 申請（專利權）人: 追覓創新科技（蘇州）有限公司
• 主分類號: A47L11/24
• 分類號: A47L11/24;A47L11/40
• 代理公司: 南京中高專利代理有限公司 32333
• 代理人: 沈雄

本申請公開了一種自動清潔設備識別地面特征的方法及裝置，其中方法包括：采集滾刷電流和邊刷電流；根據所述滾刷電流和所述邊刷電流加權計算地面識別系數；根據地面識別系數識別自動清潔設備所在地面為地毯或非地毯介質面的特征。在電流檢測技術的基礎上做出軟件優化，在無額外成本的同時降低了誤識別率。

技術領域

本申請涉及掃地機器人技術領域，尤其涉及一種自動清潔設備識別地面特征的方法、裝置、自動清潔設備及自動清潔設備控制方法。

背景技術

隨著人們購買力的逐漸提升，居民的消費觀念也正在發生潛移默化的變化，具體表現為對服務機器人等智能化產品的需求明顯增強。與此同時，城市化進程帶來的快節奏的生活導致人們家務勞作時間減少，對家務機器人的剛性需求也隨之顯現。而技術進步使得服務機器人的智能化程度迅速提高，進而能夠更好地滿足消費者家居智能化的需求痛點。

目前主要有3種識別地毯材質的檢測方法：1.基于光流傳感器的識別方法；2.基于超聲波傳感器的識別方法；3.基于電流的識別方法。

然而，采用光流和超聲波檢測技術需要專用的傳感器，成本較高；且現有技術中基于電流識別的檢測方法誤識別率較高。

因此，如何在控制成本的前提下降低地毯材質檢測的誤識別率成為目前亟待解決的問題。

發明內容

針對上述技術中存在的不足之處，本申請提供了一種自動清潔設備識別地面特征的方法、裝置、自動清潔設備及自動清潔設備控制方法。

為解決上述技術問題，本申請采用的技術方案是：

一種自動清潔設備識別地面特征的方法，包括：

采集自動清潔設備的滾刷電流和邊刷電流；

根據滾刷電流和邊刷電流加權計算地面識別系數；

根據地面識別系數識別自動清潔設備所在地面的特征。

可選地，根據滾刷電流和邊刷電流加權計算地面識別系數包括：

獲取滾刷電流與滾刷參考電流之間的第一差值；

獲取邊刷電流與邊刷參考電流之間的第二差值；

根據第一差值和第二差值獲取地面識別系數；

其中，第一差值和第二差值均為正數；地面識別系數為第一差值乘以第一加權系數和第二差值乘以第二加權系數之和。

可選地，根據地面識別系數識別自動清潔設備所在地面的材質包括：

若地面識別系數在第一預設時間范圍內均大于第一閾值，則輸出識別結果為地毯；

若地面識別系數在第二預設時間范圍內均小于第二閾值，則輸出識別結果為非地毯；

其中，第一閾值高于第二閾值。

可選地，在采集自動清潔設備的滾刷電流和邊刷電流之前，還包括：

將自動清潔設備置于非地毯光滑介質面上；

采集第二預設時間內的滾刷電流均值和邊刷電流均值，分別作為滾刷參考電流和邊刷參考電流。

可選地，在采集滾刷電流和邊刷電流之前，還包括：

采集輪速數據和慣性測量單元數據；

當輪速數據、慣性測量單元數據和邊刷或滾刷電流均符合條件時，采集第三預設時間內的滾刷電流均值和邊刷電流均值，分別作為滾刷參考電流和邊刷參考電流。

可選地，還包括：

獲取滾刷電流和邊刷電流離散程度；