[發明專利]一種自動清潔設備識別地面特征的方法及裝置

有效

• 申請號: 202010892851.7
• 申請日: 2020-08-31
• 公開（公告）號: CN112137505B
• 公開（公告）日: 2022-08-12
• 發明（設計）人: 徐銀波;吳軍;孫佳佳
• 申請（專利權）人: 追覓創新科技（蘇州）有限公司
• 主分類號: A47L11/24
• 分類號: A47L11/24;A47L11/40
• 代理公司: 南京中高專利代理有限公司 32333
• 代理人: 沈雄

1.一種自動清潔設備識別地面特征的方法，其特征在于，包括：

采集自動清潔設備的滾刷電流和邊刷電流；

根據所述滾刷電流和所述邊刷電流加權計算地面識別系數；

根據所述地面識別系數識別所述自動清潔設備所在地面的特征；

其中，根據所述滾刷電流和所述邊刷電流加權計算地面識別系數包括：

獲取所述滾刷電流與滾刷參考電流之間的第一差值；

獲取所述邊刷電流與邊刷參考電流之間的第二差值；

根據所述第一差值和所述第二差值獲取所述地面識別系數；

其中，所述第一差值和所述第二差值均為正數；所述地面識別系數為所述第一差值乘以第一加權系數和所述第二差值乘以第二加權系數之和；

當所述滾刷電流的均值和所述邊刷電流的均值與其參考值的差值小于預設值，且滾刷電流離散程度和邊刷電流離散程度保持穩定，則更新滾刷參考電流和邊刷參考電流。

2.根據權利要求1所述自動清潔設備識別地面特征的方法，其特征在于，根據所述地面識別系數識別自動清潔設備所在地面的特征包括：

若所述地面識別系數在第一預設時間范圍內均大于第一閾值，則輸出識別結果為地毯；

若所述地面識別系數在第二預設時間范圍內均小于第二閾值，則輸出識別結果為非地毯；

其中，所述第一閾值高于所述第二閾值。

3.根據權利要求1所述自動清潔設備識別地面特征的方法，其特征在于，在采集自動清潔設備的滾刷電流和邊刷電流之前，還包括：

將所述自動清潔設備置于非地毯光滑介質面上；

采集第二預設時間內的滾刷電流均值和邊刷電流均值，分別作為所述滾刷參考電流和所述邊刷參考電流。

4.根據權利要求1所述自動清潔設備識別地面特征的方法，其特征在于，在采集滾刷電流和邊刷電流之前，還包括：

采集輪速數據和慣性測量單元數據；

當所述輪速數據、所述慣性測量單元數據和所述邊刷或滾刷電流均符合條件時，采集第三預設時間內的滾刷電流均值和邊刷電流均值，分別作為滾刷參考電流和邊刷參考電流。

5.根據權利要求1所述自動清潔設備識別地面特征的方法，其特征在于，在采集滾刷電流和邊刷電流之前，還包括：

電池電壓滿足預設范圍，更新所述滾刷參考電流和所述邊刷參考電流。

6.一種自動清潔設備識別地面特征的裝置，其特征在于，包括：

電流采集單元，用于采集自動清潔設備的滾刷電流和邊刷電流；

地面識別系數獲取單元，用于根據所述滾刷電流和所述邊刷電流獲取地面識別系數；所述地面識別系數獲取單元還用于獲取所述滾刷電流與滾刷參考電流之間的第一差值；獲取所述邊刷電流與邊刷參考電流之間的第二差值；根據所述第一差值和所述第二差值獲取所述地面識別系數；其中，所述第一差值和所述第二差值均為正數；所述地面識別系數為所述第一差值乘以第一加權系數和所述第二差值乘以第二加權系數之和；當所述滾刷電流的均值和所述邊刷電流的均值與其參考值的差值小于預設值，且滾刷電流離散程度和邊刷電流離散程度保持穩定，則更新滾刷參考電流和邊刷參考電流；

地面特征識別單元，用于根據所述地面識別系數識別所述自動清潔設備所在地面的特征。

7.一種自動清潔設備，其特征在于，包括如權利要求6中的自動清潔設備識別地面特征的裝置。

8.一種自動清潔設備控制方法，應用如權利要求1-5中任一所述的自動清潔設備識別地面特征的方法，其特征在于，包括：

獲取地面識別系數；

根據所述地面識別系數調整自動清潔設備的風機輸出功率和水箱運行狀態。