[發(fā)明專利]具有換向傳動懸架的底盤及機(jī)器人

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010891454.8
• 申請日: 2020-08-30
• 公開（公告）號: CN111907280A
• 公開（公告）日: 2020-11-10
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 周興凱;張濤;陳煥昌;王遠(yuǎn)志;劉松
• 申請（專利權(quán)）人: 深圳市普渡科技有限公司
• 主分類號: B60G15/02
• 分類號: B60G15/02;B60G3/20;B62D61/10
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• 代理人: 暫無信息

1.一種具有換向傳動懸架的底盤，其特征在于，包括：

基部、驅(qū)動輪組和第一萬向輪組和第二萬向輪組，所述驅(qū)動輪組、所述第一萬向輪組和所述第二萬向輪組均設(shè)置于所述基部，所述驅(qū)動輪組設(shè)置于所述第一萬向輪組和所述第二萬向輪組之間，所述驅(qū)動輪組包括兩個相對設(shè)置的驅(qū)動輪組件，所述第一萬向輪組包括兩個相對設(shè)置的第一萬向輪組件；

所述驅(qū)動輪組件包括第一擺動件、彈性減振器、第一固定部以及驅(qū)動輪，所述第一萬向輪組件包括第一擺臂、第二擺臂、第二擺動件、第二固定部以及第一萬向輪，所述第一擺動件鉸接所述第一固定部于第一鉸接位置，所述第一擺動件鉸接所述彈性減振器于第二鉸接位置，所述彈性減振器鉸接所述第一擺臂于第三鉸接位置，所述第一擺臂鉸接所述第二固定部于第四鉸接位置，所述第一擺臂鉸接所述第二擺臂于第五鉸接位置，所述第二擺動件鉸接所述第二固定部于第六鉸接位置，所述第二擺動件鉸接所述第二擺臂于第七鉸接位置，所述第一萬向輪設(shè)置于所述第二擺動件；

所述驅(qū)動輪具有伸出于所述驅(qū)動輪的連接段，所述驅(qū)動輪可相對于所述連接段旋轉(zhuǎn)，所述連接段固定于所述第一鉸接位置和所述第二鉸接位置之間，所述第一固定部和所述第二固定部均設(shè)置于所述基部；

其中，在所述底盤的前進(jìn)方向上，所述基部上從前向后依次設(shè)置第一鉸接位置、第二鉸接位置、第四鉸接位置、第五鉸接位置和第七鉸接位置，所述第六鉸接位置設(shè)置于所述第七鉸接位置之前，所述第四鉸接位置設(shè)置于所述第三鉸接位置和所述第五鉸接位置之間，所述第三鉸接位置、所述第四鉸接位置、所述第五鉸接位置相對于所述基部的設(shè)置位置高于所述第六鉸接位置。

2.如權(quán)利要求1所述的具有換向傳動懸架的底盤，其特征在于，所述第一鉸接位置和所述第六鉸接位置均貼近所述基部設(shè)置。

3.如權(quán)利要求1所述的具有換向傳動懸架的底盤，其特征在于，所述彈性減振器大體垂直于所述基部設(shè)置，并且，相對于所述基部，所述第三鉸接位置的設(shè)置高度高于所述第二鉸接位置的設(shè)置高度。

4.如權(quán)利要求1所述的具有換向傳動懸架的底盤，其特征在于，所述第二固定部垂直于所述基部設(shè)置，所述第四鉸接位置靠近所述第二固定部的頂端設(shè)置，所述第六鉸接位置靠近所述第二固定部的根部設(shè)置。

5.如權(quán)利要求1所述的具有換向傳動懸架的底盤，其特征在于，所述基部具有貫通所述基部上下表面的開口，所述第一萬向輪設(shè)置于所述開口中。

6.如權(quán)利要求5所述的具有換向傳動懸架的底盤，其特征在于，所述第二擺動件包括橫向延伸部，所述橫向延伸部自所述第二擺動件向所述基部的中部方向延伸，所述橫向延伸部設(shè)置于所述開口的上方，所述第一萬向輪設(shè)置于所述橫向延伸部。

7.如權(quán)利要求1所述的具有換向傳動懸架的底盤，其特征在于，所述第二鉸接位置設(shè)置于所述第一擺動件的端部，所述第三鉸接位置和所述第五鉸接位置分別設(shè)置于所述第一擺臂的兩端。

8.如權(quán)利要求1所述的具有換向傳動懸架的底盤，其特征在于，所述彈性減振器為可調(diào)壓簧。

9.如權(quán)利要求1所述的具有換向傳動懸架的底盤，其特征在于，所述第一固定部包括支撐部，所述支撐部用于支撐機(jī)器人的本體結(jié)構(gòu)，所述驅(qū)動輪靠近所述第一固定部設(shè)置。

10.一種機(jī)器人，其特征在于，包括如權(quán)利要求1至9任一項所述的具有換向傳動懸架的底盤，還包括本體，所述本體固定于所述底盤。