[發明專利]具有換向傳動懸架的底盤及機器人

在審

• 申請號: 202010891454.8
• 申請日: 2020-08-30
• 公開（公告）號: CN111907280A
• 公開（公告）日: 2020-11-10
• 發明（設計）人: 周興凱;張濤;陳煥昌;王遠志;劉松
• 申請（專利權）人: 深圳市普渡科技有限公司
• 主分類號: B60G15/02
• 分類號: B60G15/02;B60G3/20;B62D61/10
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• 代理人: 暫無信息

本發明提供了一種具有換向傳動懸架的底盤及機器人，包括：基部、驅動輪組和第一萬向輪組和第二萬向輪組，所述驅動輪組、所述第一萬向輪組和所述第二萬向輪組均設置于所述基部，所述驅動輪組設置于所述第一萬向輪組和所述第二萬向輪組之間，所述驅動輪組包括兩個相對設置的驅動輪組件，所述第一萬向輪組包括兩個相對設置的第一萬向輪組件。根據本發明提供的具有換向傳動懸架的底盤及機器人，產生了疊加減振的效果。

技術領域

本發明涉及機器人技術領域，特別涉及一種具有換向傳動懸架的底盤及機器人。

背景技術

移動機器人已逐步應用于大眾服務場景中，例如餐廳、酒店、寫字樓能室內場景。實際環境中，機器人移動的室內地面并非完全平整的，地面上可能會存在障礙，例如高于地面的坎。現有技術中，機器人在過坎時會受到來自坎的沖擊，使機器人具有傾倒的風險。

發明內容

本發明有鑒于上述的現有狀況而完成的，其目的在于提供一種具有換向傳動懸架的底盤及機器人，可顯著提升機器人過坎的抗沖擊力及平穩性。

為了實現上述目的，本發明實施方式提供如下技術方案：

本發明提供一種具有換向傳動懸架的底盤，包括：

基部、驅動輪組和第一萬向輪組和第二萬向輪組，所述驅動輪組、所述第一萬向輪組和所述第二萬向輪組均設置于所述基部，所述驅動輪組設置于所述第一萬向輪組和所述第二萬向輪組之間，所述驅動輪組包括兩個相對設置的驅動輪組件，所述第一萬向輪組包括兩個相對設置的第一萬向輪組件；

所述驅動輪組件包括第一擺動件、彈性減振器、第一固定部以及驅動輪，所述第一萬向輪組件包括第一擺臂、第二擺臂、第二擺動件、第二固定部以及第一萬向輪，所述第一擺動件鉸接所述第一固定部于第一鉸接位置，所述第一擺動件鉸接所述彈性減振器于第二鉸接位置，所述彈性減振器鉸接所述第一擺臂于第三鉸接位置，所述第一擺臂鉸接所述第二固定部于第四鉸接位置，所述第一擺臂鉸接所述第二擺臂于第五鉸接位置，所述第二擺動件鉸接所述第二固定部于第六鉸接位置，所述第二擺動件鉸接所述第二擺臂于第七鉸接位置，所述第一萬向輪設置于所述第二擺動件；

所述驅動輪具有伸出于所述驅動輪的連接段，所述驅動輪可相對于所述連接段旋轉，所述連接段固定于所述第一鉸接位置和所述第二鉸接位置之間，所述第一固定部和所述第二固定部均設置于所述基部；

其中，在所述底盤的前進方向上，所述基部上從前向后依次設置第一鉸接位置、第二鉸接位置、第四鉸接位置、第五鉸接位置和第七鉸接位置，所述第六鉸接位置設置于所述第七鉸接位置之前，所述第四鉸接位置設置于所述第三鉸接位置和所述第五鉸接位置之間，所述第三鉸接位置、所述第四鉸接位置、所述第五鉸接位置相對于所述基部的設置位置高于所述第六鉸接位置。

在這種情況下，第一擺動件的第一鉸接位置的位置在驅動輪的前面，即第驅動輪以第一鉸接位置為圓心在移動過程中進行有限度地擺動，第二擺動件的第六鉸接位置的位置在第一萬向輪的前面，即第一萬向輪以第六鉸接位置為圓心在移動過程中進行有限度地擺動，過坎前，驅動輪受到彈性減振器向下的彈力與地面接觸，過坎時，驅動輪在受到坎的水平方向的阻力的情況下圍繞第一鉸接位置擺動，并且與過坎前的驅動輪相對于第一鉸接位置在水平方向上的位置相比，過坎時驅動輪相對于第一鉸接位置的位置具有水平方向的向后的位移，減緩了過坎對底盤的沖擊，有利于提升底盤的平穩性，同理，第一萬向輪在過坎時也會有向后的位移，可有效緩解來自坎的沖擊力，進而總體提升了底盤的移動平穩性。此外，第一萬向輪通過第一擺臂、第二擺臂的鉸接關系與第一擺動件實現聯動，并且第一萬向輪與驅動輪之間的傳動關系，使驅動輪與第一萬向輪對地壓力形成一個相對穩定的比例關系，驅動輪對地壓力能根據底盤載重量變化而變化，保證了底盤驅動輪隨時都有一個較好的接地力。因而，這種聯動方式總體產生了疊加減振的效果。

其中，所述第一鉸接位置和所述第六鉸接位置均貼近所述基部設置。